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公开(公告)号：CN101318549B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810112284.8
申请日：2008-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的吸水口和喷水口上，其上设有控制喷水量遥控机构。所述沉浮装置包括设于球形外壳内的储水箱和其上连接进出水管的一端，该进出水管的另一端连接设于球形外壳上的专用进水口和专用出水口；所述驱动机构固定在球形外壳内的内壁上驱动球形壳体转动；本发明创新性的提出在球形壳体中仅增设一个喷水推进装置，就使得本球形机器人在水中也可以自如灵活地运动。
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公开(公告)号：CN101279447A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106350.0
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种球形机器人稳定支撑机构，其位于球形机器人本体的正下方，包括：一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成；一丝杠传动单元，由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成；一组支撑机构，各支撑机构由与丝杠螺母铰接的上连杆及与上连杆再铰接的三连杆机构构成，其中该三连杆机构的第三连杆为固定在局部圆球壳上并可滑动落入该球壳上的开设的槽孔内的支脚；所述驱动单元的齿轮组可驱动丝杠传动单元的丝杠运动；各支撑机构的上连杆可随丝杠传动单元的丝杠螺母的转动而动。这种方式能保证机械臂在360°圆周旋转时球形机器人本体的稳定。
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公开(公告)号：CN114948586B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210470535.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复机器人的人机系统运动学参数辨识及控制方法，实现了下肢康复机器人使用过程中对使用者下肢参数的自动测量和对使用者下肢状态的控制，包括：利用固定在下肢的倾角传感器读取下肢姿态并控制机器人带动使用者下肢运动，在运动过程中实时采集数据进行人机运动学参数的辨识计算；建立关节空间和训练空间的映射关系；根据建立好的映射关系对将预设好的人体下肢运动轨迹映射为下肢康复机器人的运动轨迹，通过对下肢康复机器人进行位置控制带动使用者下肢进行康复训练，最后通过无模型控制方法控制人体下肢达到指定位置，消除映射关系不准确带来的影响。本发明实现了下肢康复机器人使用过程中对人体下肢姿态的准确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112294600B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011199790.2
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及上肢康复研究领域，尤指一种新型的由伸缩链杆带动的上肢康复设备。本装置主要包括康复台、平面康复运动模块、显示监控组件。其中的平面康复运动模块由伸缩链杆的伸缩运动和包含伸缩链杆的链杆盒的旋转运动来带动手部滑动支撑在康复台面上进行移动以实现对患者上肢的康复作用；由于采用链杆和链盒式机构，能将电机的输出功率近乎直接地作用于末尾操作端，减小了功率损耗和力损耗，提高了设备的输出能力；独特设计的显示监控设备提高了设备的交互性，使康复训练过程更人性化。
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公开(公告)号：CN110787443B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911158087.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A63C17/10 , A63C17/14 , B62D55/08 , B62D55/084 , B62D55/112 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。
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公开(公告)号：CN110668270B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910808847.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明公开了一种结构紧凑的线缆收放装置，主要包含抱箱体、卷筒组件、阻力模块、传动齿轮模块、丝杠齿轮、出线器、出线板、导向杆、双向丝杠、丝杠螺母、控制器、手柄、线缆。卷筒组件、阻力模块、传动齿轮模块、丝杠齿轮、出线器、导向杆、双向丝杠、丝杠螺母、控制器、手柄、线缆等均安装于箱体内部。双向丝杠、导向杆、卷筒组件、阻力模块、传动齿轮模块的中心轴线平行。线缆收放装置的电机、离合器、滑环、转接轴、传动轴安装在卷筒内部。
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公开(公告)号：CN110739040A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910808875.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G16H20/30 , G16H50/30 , A63F13/52 , A63F13/812
Abstract: 本发明公开了一种上下肢康复评定训练系统，包括基于特定康复设备而搭建的软件系统、视频采集系统和显示系统，其中软件系统包括用户注册登录模块、信息采集模块、康复训练模块和评估检测模块。本发明能让不同康复阶段的患者进行上肢与下肢的训练与评估，适用于不同阶段的脑卒中的患者，能满足患者不同地点进行相同康复训练的要求，同时本发明通过增强现实技术和场景漫游技术增加了康复训练的趣味性，给患者带来极大的康复信心和康复希望，并且成本低，使用简单。
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公开(公告)号：CN102179812B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201110082202.1
申请日：2011-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分，活动手臂部分通过电机和传动机构连接在固定手臂部分上，两个球壳盖子分别固定在每个手臂的活动手臂部分上；筒体上固设筒体驱动电机，通过传动装置与球壳连接，在筒体上设有一配重机构，重摆驱动电机驱动该配重机构。本机器人提高了探测球形机器人的对外操作能力，可演变成通过前轮驱动的三轮车，大大提高了球形机器人的爬坡能力，增强了球形机器人的实用性。
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