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公开(公告)号：CN101318549B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810112284.8
申请日：2008-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的吸水口和喷水口上，其上设有控制喷水量遥控机构。所述沉浮装置包括设于球形外壳内的储水箱和其上连接进出水管的一端，该进出水管的另一端连接设于球形外壳上的专用进水口和专用出水口；所述驱动机构固定在球形外壳内的内壁上驱动球形壳体转动；本发明创新性的提出在球形壳体中仅增设一个喷水推进装置，就使得本球形机器人在水中也可以自如灵活地运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101870352B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010212492.2
申请日：2010-06-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆环与后端圆环相对应设置，前后端圆环之间密封连接有滑动构件，滑动构件呈圆筒导管状，滑动构件穿过伸缩构件中间的中空部分，滑动构件的内腔为一个独立空间且通过前、后端圆环与外部相连通，滑动构件连接有一个驱动构件，驱动构件与中央控制器连接。水下机器人的外部形体可通过本发明变形机构而在球体与梭体间变换，梭体结构可减小水下机器人行进中所受水阻力，极大节省了有限的能源。
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公开(公告)号：CN101314222B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810106347.9
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种具有视觉的双侧带臂球形机器人，包括球壳、两个侧向手臂、升降摄像装置、运动驱动系统及支撑稳定机构；其中球壳由可升降的顶部球冠、左右各一个球冠、不可升降的下部球冠以及中部的球形壳体组成。上部球冠下方设有一个可以升降且可以在平面内旋转360°的摄像装置，左右两侧的球冠中分别设有一个或多个可分别伸出壳体的三自由度机械手臂，下部的球冠中设有一个能使球体稳定站立的机构。本发明是一种具有视觉传感器，能够从事复杂操作，又具有灵活运动特性的移动机器人。
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公开(公告)号：CN101318549A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810112284.8
申请日：2008-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的吸水口和喷水口上，其上设有控制喷水量遥控机构。所述沉浮装置包括设于球形外壳内的储水箱和其上连接进出水管的一端，该进出水管的另一端连接设于球形外壳上的专用进水口和专用出水口；所述驱动机构固定在球形外壳内的内壁上驱动球形壳体转动；本发明创新性的提出在球形壳体中仅增设一个喷水推进装置，就使得本球形机器人在水中也可以自如灵活地运动。
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公开(公告)号：CN101314222A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200810106347.9
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种具有视觉的双侧带臂球形机器人，包括球壳、两个侧向手臂、升降摄像装置、运动驱动系统及支撑稳定机构；其中球壳由可升降的顶部球冠、左右各一个球冠、不可升降的下部球冠以及中部的球形壳体组成。上部球冠下方设有一个可以升降且可以在平面内旋转360°的摄像装置，左右两侧的球冠中分别设有一个或多个可分别伸出壳体的三自由度机械手臂，下部的球冠中设有一个能使球体稳定站立的机构。本发明是一种具有视觉传感器，能够从事复杂操作，又具有灵活运动特性的移动机器人。
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公开(公告)号：CN101870352A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010212492.2
申请日：2010-06-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆环与后端圆环相对应设置，前后端圆环之间密封连接有滑动构件，滑动构件呈圆筒导管状，滑动构件穿过伸缩构件中间的中空部分，滑动构件的内腔为一个独立空间且通过前、后端圆环与外部相连通，滑动构件连接有一个驱动构件，驱动构件与中央控制器连接。水下机器人的外部形体可通过本发明变形机构而在球体与梭体间变换，梭体结构可减小水下机器人行进中所受水阻力，极大节省了有限的能源。
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