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公开(公告)号：CN112294600B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011199790.2
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及上肢康复研究领域，尤指一种新型的由伸缩链杆带动的上肢康复设备。本装置主要包括康复台、平面康复运动模块、显示监控组件。其中的平面康复运动模块由伸缩链杆的伸缩运动和包含伸缩链杆的链杆盒的旋转运动来带动手部滑动支撑在康复台面上进行移动以实现对患者上肢的康复作用；由于采用链杆和链盒式机构，能将电机的输出功率近乎直接地作用于末尾操作端，减小了功率损耗和力损耗，提高了设备的输出能力；独特设计的显示监控设备提高了设备的交互性，使康复训练过程更人性化。
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公开(公告)号：CN112276920A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011104927.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种连续体蛇形机器人，包括柔性主体和主控制器两部分；所述的柔性主体主要由多个串联连接的柔性段组成；所述的柔性段包括腔体，软轴驱动装置，顶盖,支撑架，角度传感器，控制器；所述的柔性段可以完成伸缩弯曲等运动；所述的主控制器安装柔性主体尾部；本发明将并联运动平台设计引用到连续体机器人的设计，每个柔性段相当于一个并联平台，运动灵活，承载能力较好。
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公开(公告)号：CN112245221A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011106168.2
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及手部康复机器人研究领域，尤指一种新型的拥有柔性传动的可用于手部被动康复训练的手部外骨骼康复机械手。本装置主要包括手掌部分、手指部分、控制装置、检测装置。手指部分、和手掌部分构成整体装置的机械结构部分，可以靠电机的正反转带动螺杆的正反转来控制弹簧在螺杆内的脱出和深入，从而实现手指的弯曲和回直，采用电机驱动、弹簧片弯曲可以使快速多次实现手指的弯曲和回直，可以实现多种训练模式，提高了治疗的效果。由于采用了软体弹簧片结构，可以使装置本身以人手指的自然关节转动为约束进行辅助运动，可适应不同人的手的大小。机械手设有压力检测和角度检测装置，提高了装置整体的安全性。本发明为便携式本装置，体积小，重量轻，性价比高，提高了装置的适用范围以及减少了对患者的使用负担。在中风患者恢复手的功能使进行高强度持续性的康复训练的领域有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN112276920B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011104927.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种连续体蛇形机器人，包括柔性主体和主控制器两部分；所述的柔性主体主要由多个串联连接的柔性段组成；所述的柔性段包括腔体，软轴驱动装置，顶盖,支撑架，角度传感器，控制器；所述的柔性段可以完成伸缩弯曲等运动；所述的主控制器安装柔性主体尾部；本发明将并联运动平台设计引用到连续体机器人的设计，每个柔性段相当于一个并联平台，运动灵活，承载能力较好。
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公开(公告)号：CN112294600A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011199790.2
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及上肢康复研究领域，尤指一种新型的由伸缩链杆带动的上肢康复设备。本装置主要包括康复台、平面康复运动模块、显示监控组件。其中的平面康复运动模块由伸缩链杆的伸缩运动和包含伸缩链杆的链杆盒的旋转运动来带动手部滑动支撑在康复台面上进行移动以实现对患者上肢的康复作用；由于采用链杆和链盒式机构，能将电机的输出功率近乎直接地作用于末尾操作端，减小了功率损耗和力损耗，提高了设备的输出能力；独特设计的显示监控设备提高了设备的交互性，使康复训练过程更人性化。
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