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公开(公告)号：CN107718047A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710720504.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及轻型机械臂自适应二维力反馈腕部连接器及传感器，其中连接器由动板、定板、中框、第一弹簧片组件和第二弹簧片组件组成，定板与机械臂连接，动板与末端执行器连接，动板可以跟随两组弹簧片的变形而运动，弹簧片用于感应两个方向的受力，使得机械臂执行装配操作时，具有一定的位置容差，可以降低机械臂的精度要求，同时可以防止机械臂对被装配对象的机械损坏，提高装配可靠性；本发明机械臂自适应二维力反馈腕部连接器，可以有效提升力反馈精度，提升机械臂装配操作的容差，该装置有望成为轻型机械臂的标准配置。
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公开(公告)号：CN107657603A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710719954.1
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于智能视觉的工业外观检测方法，该方法包括如下步骤：(1)、获取多个产品外观瑕疵样本，含同一个瑕疵的样本包含多个不同角度或位置拍摄的图像；(2)、对产品外观瑕疵样本中的瑕疵图像标注，确定图像中瑕疵的所属的类别；(3)、根据产品外观瑕疵样本、图像中瑕疵的类别，进行深度学习网络训练，得到产品外观深度学习模型；(4)、实时获取被测产品外观图像，采用产品外观深度学习模型，对该产品外观图像采取深度学习方法进行检测；(5)、多个角度和位置的图像被深度学习模型识别后，任一图像被识别出瑕疵，即可认为该产品存在瑕疵。本发明处理效率高，检测精度超过人类的检测精度，且检测标准统一，避免了重复性检测。
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公开(公告)号：CN106297520A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610839573.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 一种气浮模拟器姿态平台辅助调平及台体支撑装置，涉及模拟航天器的空间姿态运动领域；包括姿态平台、升降装置、支撑装置、平动平台和万向脚轮；平动平台设置在最下端，升降装置竖直固定安装在平动平台上表面的中心位置；姿态平台固定安装在升降装置的上端；支撑装置环绕设置在升降装置和平动平台的周围，且支撑装置的顶端与姿态平台的下表面接触，支撑装置的底端通过固定安装有万向脚轮；可以方便快速的将气浮模拟器的姿态平台和平动平台物理隔开，使球面气浮轴承卸除载荷停止工作。同时，气浮模拟器姿态平台辅助调平及台体支撑装置用来测量气浮模拟器姿态平台的质量特性，计算姿态平台的三维复摆周期，辅助气浮模拟器姿态平台进行调平工作。
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公开(公告)号：CN104669289A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410438814.3
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种带视觉传感器的空间机械臂的末端执行器，主要由电机安装板、手指驱动板、手指安装板、微型滑动丝杠、导向轴、伺服电机组合、行星齿轮组、手指连杆机构、上壳体、下壳体、手眼相机、绝对位置传感器、控制器和连接法兰构成。
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公开(公告)号：CN104601068A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310524710.X
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种微型电机直驱角度伺服装置，包括控制单元、旋转变压器、永磁同步伺服电机；控制单元包括控制核心等；电流接口将外部供电变换为内部电路工作所需的电源；转角控制指令通过数字总线接口或模拟指令接口发送到控制核心；控制核心通过旋变接口采集旋转变压器的信息，获得电机转子的摆角；控制核心通过电流接口采集永磁同步伺服电机的任意两相电流，生成最终的控制信号；控制信号经过隔离电路后进入功率模块，功率模块根据控制信号将外部供电变换为电机接口输出的三相电压，驱动永磁同步伺服电机转动。本发明可同时兼容数字和模拟两种指令，稳态工作时无爬行和抖动，频率响应高，可达100Hz，摆角控制精度高，可达0.2°。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104315220A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410424871.6
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于一种调节阀的传动机构，具体公开一种多回转电动执行器驱动旋杆式高压调节阀的传动机构，该传动机构包括电动执行器、内花键轴、外花键轴、支撑座、花键轴联轴器、旋杆联轴器以及与旋杆式高压调节阀连接的调节阀旋杆，电动执行器内设有内花键轴，内花键轴与外花键轴上部啮合，外花键轴下部与花键轴联轴器内部连接，调节阀旋杆上部与旋杆联轴器内部连接，花键轴联轴器底部与旋杆联轴器顶部连接，电动执行器底部与支撑座顶部连接，支撑座底部与旋杆式高压调节阀。该传动机构能够实现旋杆式高压调节阀的自动调节，结构紧凑、可靠性高、工作效率高。
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公开(公告)号：CN119329789A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411683669.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种高刚度连接的异体同构式空间对接机构，该对接机构分为主动端和被动端，采取异体同构设计，即主动端和被动端对接口构型一致。对接口包括导向圆锥、对接圆锥、V型槽、V型块和中央凸台；导向圆锥和对接圆锥位于机构中央；3组V型槽和V型块周向阵列均匀间隔分布；中央凸台作为轴向位移定位结构；对接口整体结构具有较强的几何对称性。上述对接机构中央的导向圆锥‑对接圆锥使其具备较好的容差性能；周向V型槽‑V型块使其具备较高的定位精度；对接口几何对称性有利于建立结构解析方程，构造接口性能优化函数；异体同构式对接带来的结构冗余增强了其连接刚度，提高了机构的负载能力。
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公开(公告)号：CN118721210A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411032585.5
申请日：2024-07-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法，机械臂控制器、机械臂产品、相机产品及配套软件等器上全部软硬件100％参与地面试验验证，利用仿真系统将空间机械臂平面运动投影至三维运动，减少了地面硬件试验设备，降低了测试验证的经济成本；本发明不限制机械臂运动速度，可以根据总体任务输入对在轨真实工况进行地面试验验证，极大提升了系统试验的天地一致性；本发明无需对机械臂动力学特性进行建模，消除了动力学建模或外部机械臂动力学耦合带来的误差，提升了动力学运动等效的天地一致性。
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公开(公告)号：CN117657963A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311530910.6
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种抵消齿轮间隙的偏转控制柔性带接驳装置及方法，包括：直线机构、偏转机构、相机、相机处理器、柔性带；其中，直线机构用于插入柔性带，实现直线机构与柔性带的接驳连接动作，偏转机构带动柔性带偏转位置，寻找合适的接驳位置，主要是找到柔性带穿孔正对直线机构的位置。本发明用智能识别技术来判断直线机构是否正确插入柔性带，并可读出误差数值，插入失败可以按误差数值调整后重试，直到插入成功。本发明用直线机构与偏转机构及智能识别实现直线机构与柔性带的可靠接驳，并且保证较大的容错性。
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公开(公告)号：CN114800491A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210333465.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。
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