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公开(公告)号：CN119448879A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411431844.1
申请日：2024-10-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P29/028 , H02P21/14 , H02P21/05 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种三相永磁电机系统断相容错控制方法，属于容错电机系统技术领域。在一相断路故障下，通过电机及控制算法综合设计思路，降低容错控制对电机参数的依赖，并精简三相四桥臂功率拓扑设计，进一步实现功率密度的提升，通过相角校正的方式进一步提升低转矩脉动控制的鲁棒性，适应伺服宽速域的工况。
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公开(公告)号：CN119268905A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411439159.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明涉及一种滑阀径向液流力测量系统及测试方法，该测量系统包括液压能源、带推杆的力传感器、位移传感器、阀芯延长杆以及处理器等，通过力传感器上的推杆可以调节阀芯在腔体中的径向偏移量；通过位移传感器采集阀芯径向位移，可以判断测量过程中阀芯在腔体中的位置；通过阀芯与腔体脱离状态下任一时刻的力传感器采集数据可以得到该时刻阀芯受到的径向合力和合力矩，解决了微米级微小径向间隙的滑阀径向液流力难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN114139294B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111015003.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/17 , G06F17/11 , F16H25/22 , G06F111/10 , G06F119/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠副传动效率计算方法，在求解出滚柱载荷分布规律以及接触点准确位置的基础上，充分考虑螺纹载荷分布不均以及滚柱与丝杠之间相对滑动因素对于行星滚柱丝杠副传动效率的影响，能够更准确计算出行星滚柱丝杠副的传动效率以及各影响因素对传动效率的影响规律，在机械传动机构技术领域中具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111110245B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010037663.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集、多种运动角度、位姿信号测量、屈/伸运动状态力学信号测量。
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公开(公告)号：CN112163286B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202010621296.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠副接触点求解方法，包括：构建丝杠的单位法向量方程和螺柱的单位法向量方程；确定丝杠法面截型的自变量与螺柱法面截型的自变量之间的参数关系；确定丝杠与螺柱的重合区域和干涉区域，缩小搜索范围；计算曲线各点到曲面各点的法向距离，并确定连接曲线各点对应的最小值；根据确定的连接曲线各点对应的最小值，搜索最大法向距离，并确定最大法向距离对应的单位法向量；根据最大法向距离和最大法向距离对应的单位法向量，计算得到接触实际中心距。本发明减少了人为干预，可以自动给出干涉、间隙结果，并分析接触点位置，给出需要增加或减少的丝杠中径变化距离，或者丝杠、螺柱中心距的调整距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117629623A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311539048.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/025 , G01M13/027
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠负载台偏载抑制装置，包括作动器壳体、丝杠支撑组件、螺母导向组件、前端盖滑动组件、力传递杆、拉压力传感器、关节轴承。作动器壳体内安装待测行星滚柱主丝杠、螺母、作动器，作动器壳体底面的外表面连接负载台；螺母导向组件用于导向螺母直线位移；前端盖滑动组件约束螺母直线运动；拉压力传感器的底面连接负载台上的负载装置，两个关节轴承分别安装到作动杆头部、拉压力传感器上，力传递杆的两端各连接一个所述关节轴承。本发明能够抑制偏载力矩的影响，防止冲击载荷对待测丝杠造成冲击破坏。
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公开(公告)号：CN116628943A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310437038.4
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06T7/70 , G06F17/10 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种手术执行器的逆运动学求解方法，包括S1确定手术执行器的运动学基础模型；S2基于手术执行器中复合关节中所包含的各子关节的耦合关系，得到复合关节的简化运动学模型；S3构建手术执行器末端位置、末端姿态与各自由度之间的关系模型；S4构建位置模型和姿态模型；S5基于位置模型，得到q1、q2、q3的数值和e位置；S6基于姿态模型得到q4、q5、q6的数值和e姿态；S7根据e位置和e姿态判断本次迭代的误差是否在期望误差范围内：如果在期望误差范围内，输出本次迭代所得q1～q6的数值作为当前时刻的逆运动学求解结果；如果不在期望误差范围内，返回步骤S5进行下一次迭代。本发明能够实现高效率求解，对于实时逆运动学求解具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN111643321B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010365183.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于生物特征识别技术领域，具体涉及一种基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统。通过对sEMG信号采集、滤波处理、特征提取，得到sEMG多维联合特征矩阵数据集，并将数据集分为训练数据集和测试数据集。采用复合权重粒子群优化长短时间记忆(IPSO‑LSTM)网络进行模型训练，实现有效提取sEMG信号中的具有时间相关性与空间相关性的时间序列信息，以解决LSTM模型中迭代次数、学习速率、隐含层神经元参数较难确定和网络过拟合问题，进一步改善了模型的精准度。
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公开(公告)号：CN110755070B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910804483.3
申请日：2019-08-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 基于多传感器融合的下肢运动位姿快速预测系统，包括表面肌电传感器、惯性传感器、位姿响应模块、位姿解算模块和外部辅助装置。外部辅助装置穿戴在穿戴者腰部和下肢上；表面肌电传感器实时获取穿戴者下肢各肌肉表面肌电信号；惯性传感器固定在外部辅助装置上；位姿响应模块根据采集的各肌肉表面肌电信号时序确定当前下肢各肌肉表面肌电信号对应的运动状态；位姿解算模块将惯性传感器采集的各关节运动角度与解算估计出的关节运动角度进行短时动态加权数据融合，实时获得穿戴者下肢运动姿态和关节的位置坐标。本发明同时提供了下肢运动位姿快速预测方法。本发明能够对人体下肢运动位姿进行快速预测，同时提高了连续运动量的估计精度。
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公开(公告)号：CN110486433B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910652133.X
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种螺母可分离式行星滚柱丝杠副，在普通行星滚柱丝杠副的基础上将丝杠螺母采用两块半圆形可分离式设计，利用电磁锁实现两瓣螺母的抱紧与分离，利用杠杆原理实现电磁锁锁紧力分离力的放大，当发生螺纹卡死或卡塞故障后，将两块半圆形薄壁螺母沿径向脱开，使得螺母内螺纹牙与滚柱外螺纹牙互不接触，丝杠副无法传递轴向载荷，进而作动杆成为浮动阻尼状态，从而达到故障隔离的目的，提高了滚柱丝杠的使用安全性。
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