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公开(公告)号：CN111110245A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010037663.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/0488 , A61B5/22 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集、多种运动角度、位姿信号测量、屈/伸运动状态力学信号测量。
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公开(公告)号：CN111643321A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010365183.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于生物特征识别技术领域，具体涉及一种基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统。通过对sEMG信号采集、滤波处理、特征提取，得到sEMG多维联合特征矩阵数据集，并将数据集分为训练数据集和测试数据集。采用复合权重粒子群优化长短时间记忆(IPSO-LSTM)网络进行模型训练，实现有效提取sEMG信号中的具有时间相关性与空间相关性的时间序列信息，以解决LSTM模型中迭代次数、学习速率、隐含层神经元参数较难确定和网络过拟合问题，进一步改善了模型的精准度。
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公开(公告)号：CN111070238A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010037677.8
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种组合式弱扭转连续型机械臂连接关节，属于机器人技术领域；包括球窝底座法兰、球窝、旋转球、旋转球固定盖、3根扭转弹簧和旋转球底座法兰；其中，球窝底座法兰为水平放置的圆板状结构；球窝固定安装在球窝底座法兰上表面的中心位置；球窝的顶部设置有球形凹槽；旋转球伸入球形凹槽中；旋转球固定盖固定安装在球窝的顶部，实现对旋转球竖直方向的限位；旋转球底座法兰与旋转球的顶部固连；3根扭转弹簧轴向竖直放置在球窝底座法兰和旋转球底座法兰之间；且3根扭转弹簧呈环状均匀环绕在球窝外侧；本发明提供的连续型机械臂连接关节既可实现组合式安装，又可实现弱扭转万向转动。
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公开(公告)号：CN119885810A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411647359.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种外螺纹磨削加工螺距误差预测方法及计算机程序产品，通过建立四层广义回归神经网络(GRNN)结构，利用遗传算法优化广义回归神经网络光滑因子，简单准确的找到全局最小值；采用随机初始化种群的方式，初始化广义回归神经网络光滑因子。构造遗传算法(GA)的适应度函数并计算个体适应度，对种群执行自然操作，对个体进行选择、交叉、遗传；搭建GRNN框架，对样本进行训练，使种群进化逐渐达到训练精度，最后采用外螺纹磨削的实验数据验证遗传算法优化的广义回归神经网络(GA‑GRNN)的泛化性；本发明利用遗传算法对广义回归神经网络光滑因子进行全局最优搜索，提高了GRNN的预测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111110245B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010037663.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集、多种运动角度、位姿信号测量、屈/伸运动状态力学信号测量。
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公开(公告)号：CN111643321B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010365183.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于生物特征识别技术领域，具体涉及一种基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统。通过对sEMG信号采集、滤波处理、特征提取，得到sEMG多维联合特征矩阵数据集，并将数据集分为训练数据集和测试数据集。采用复合权重粒子群优化长短时间记忆(IPSO‑LSTM)网络进行模型训练，实现有效提取sEMG信号中的具有时间相关性与空间相关性的时间序列信息，以解决LSTM模型中迭代次数、学习速率、隐含层神经元参数较难确定和网络过拟合问题，进一步改善了模型的精准度。
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公开(公告)号：CN110978029A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911061880.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种用于腱传动仿人灵巧手指关节的驱动系统，通过伺服电机-减速器-滚珠丝杠副-对称双直线导轨-高强度碳氟纤维柔性腱-关节的传动流程，实现度集成的精细化传动机构，在多自由度及微传动控制技术领域实现了狭小空间内的精密传动，可通过搭配不同速比的减速器实现不同负载能力的输出，具有高比功率、高集成度、高可靠性、体积小、重量轻、易于实现模块化伺服系统设计等优点。
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公开(公告)号：CN211883801U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020075333.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/0488 , A61B5/22 , A61B5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集、多种运动角度、位姿信号测量、屈/伸运动状态力学信号测量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211890910U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020073671.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及一种组合式弱扭转连续型机械臂连接关节，属于机器人技术领域；包括球窝底座法兰、球窝、旋转球、旋转球固定盖、3根扭转弹簧和旋转球底座法兰；其中，球窝底座法兰为水平放置的圆板状结构；球窝固定安装在球窝底座法兰上表面的中心位置；球窝的顶部设置有球形凹槽；旋转球伸入球形凹槽中；旋转球固定盖固定安装在球窝的顶部，实现对旋转球竖直方向的限位；旋转球底座法兰与旋转球的顶部固连；3根扭转弹簧轴向竖直放置在球窝底座法兰和旋转球底座法兰之间；且3根扭转弹簧呈环状均匀环绕在球窝外侧；本实用新型提供的连续型机械臂连接关节既可实现组合式安装，又可实现弱扭转万向转动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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