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公开(公告)号：CN117351069A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311081605.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于路侧单元的矿区卸载区挡墙边沿实时监测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于矿区卸载区的路侧单元摄像头实时采集挡墙边沿图像；根据所述挡墙边沿图像，利用swin transformer的图像分割方法得到挡墙边沿所在的像素点；基于预设的转换矩阵，将所述挡墙边沿分割所在所有像素点在图像上的坐标转换为经纬度坐标；将挡墙边沿的经纬度坐标通过通讯的方式实时发送至卸载区车辆。本公开通过swin‑transformer图像分割得到挡墙边沿的像素坐标位置，然后再经过transform_matrix变换得知挡墙边沿上每个点对应的经纬度坐标，达到实时监测挡墙边沿的目的。
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公开(公告)号：CN116911520A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310697428.5
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02
Abstract: 本公开是关于一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：当无人驾驶矿卡抵达装载区入口时，向铲车人机交互终端发送第一请求装载点信息；铲车人机交互终端接收铲车司机对所述第一预设按钮的操作生成第一装载点信息，并将所述第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；无人驾驶矿卡执行线路规划，并基于预设通信协议向云控平台发送规划成功信息；根据所述准许驶入信息，无人驾驶矿卡基于所述第一线路信息执行驶入任务。本公开通过云控技术实现无人矿卡的远程控制和调度，提高了作业效率和安全性，减少了人工操作和错误，降低了事故风险，提升了装载区的作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN116879853A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310718584.5
申请日：2023-06-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S7/40 , G06T7/80 , G01S7/497 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01D18/00
Abstract: 本公开是关于一种多传感器外参联合标定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：将多传感器外参联合标定装置放置在与待标定车辆呈预设角度、预设距离的预设数量个位置，分别调节为预设姿态采集并储存图像信息、点云信息、障碍物信息；计算激光雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；计算毫米波雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；通过摄像头坐标系、激光雷达坐标系、毫米波雷达坐标系转换，完成多传感器外参联合标定。本公开同时为激光雷达、毫米波雷达、摄像头提供特征规则、明显、稳定的目标，以作为三者外参联合标定的可靠依据。
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公开(公告)号：CN115845286B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111115643.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单人运输用减振接口装置及其使用方法，属于运输抢险装备技术领域，解决了现有技术中振动对使用人员造成冲撞、功能单一等问题。本发明减震接口装置包括拉压缓冲装置、辅助安装板、连接管；拉压缓冲装置包括拉压缓冲轴和拉压缓冲轴套；拉压缓冲轴的一端设置有轴上凸台；拉压缓冲轴套设置有轴套内凸台和轴套外凸台；辅助安装板上设置有设施接口；连接管两端设置有上接口和下接口；辅助安装上板上的设施接口、下接口、连接管和上接口共同形成电缆通道。拉压缓冲装置能提高运输使用人员舒适度，保障抢险过程的安全和便捷。本发明装置和使用方法用途广泛，步骤简单，使用安全，可以结合其他功能装置搭载到各种运输装备上。
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公开(公告)号：CN115774443A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111054585.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种针对露天矿装卸载区的无人矿卡路径规划方法，属于矿山智能驾驶技术领域，解决了现有技术不能有效针对露天矿装载区选取最佳停靠点，并进行分段路径规划的问题。该方法包括：获取驶入装卸载区的矿卡的第一起始点位姿，实时感知障碍物位置，将所述矿卡的第一起始点位姿和碍物位置上传至云控平台结合基准地图，构建第一局部地图；所述云控平台根据所述装卸载区的属性，划定停靠区域范围，确定多个停靠终点；所述云控平台根据所述多个停靠终点、第一起始点位姿、第一局部地图和所述矿卡的运动学参数，生成最优无碰撞路径。实现了露天矿装载区最佳停靠终点的选取，并进行分段路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454056A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211010986.1
申请日：2022-08-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶的路径规划方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：根据车辆起始点、终点、任务点的位置信息，基于离线规划器生成车辆的全局路径；将所述车辆的全局路径进行路径平滑度处理后，基于文件生成器生成第一路径文件；基于感知功能模块进行环境探测，生成环境信息，基于在线规划器生成局部路径；将所述车辆的局部路径进行路径平滑度处理后生成第二路径文件；决策控制模块基于所述第一路径文件或第二路径文件对车辆行驶控制，完成无人驾驶的路径规划。本公开通过同时在云端和车端部署差异较小的通用模块，在运算能力较强的云端进行更消耗资源的长距离路径规划运算，提升了系统运行效率。
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公开(公告)号：CN115373390A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210977990.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了用于露天矿区无人车的多层有限状态机、状态机切换方法，有限状态机包括任务规划层、行为决策层和运动控制层；所述任务规划层，用于根据矿区生产作业流程和作业规范预先制定无人车的任务文件和轨迹文件所述行为决策层，用于按照所述任务文件和轨迹文件自动控制无人车在无人驾驶模式下的动作行为决策；所述运动控制层，用于根据控制指令执行或停止所述行为决策层下无人车的状态切换动作。本发明的多层有限状态机跳转状态易于维护且作业逻辑清晰，容易进行状态及状态层的增删，具有良好的可维护性、扩展性以及复用性，适用于矿区非结构道路的无人车驾驶，提高了矿区作业自动化程度以及运输效率，杜绝人员安全风险。
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公开(公告)号：CN113173043B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110422353.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60G13/04
Abstract: 本申请揭示了一种单兵助力牵引车的底盘装置和单兵助力牵引车，包括框架、两个柔性缓冲单元、两个行走机构单元和电控单元，两个行走机构单元位于框架的两侧，并通过柔性缓冲单元与框架传动连接，每个柔性缓冲单元均包括第一涡卷弹簧、第二涡卷弹簧、弹簧轴、传动主轴，第一涡卷弹簧和第二涡卷弹簧间隔布置于柔性缓冲单元的两侧，外端固定在弹簧轴的轴孔内，并通过顶丝固定，弹簧轴固定安装于框架上，第一涡卷弹簧和第二涡卷弹簧的内端通过传动主轴连接，传动主轴与行走机构单元传动连接。本申请在牵引车底盘的框架左右两侧设置柔性缓冲单元，增加牵引车的地形适应性，减少底盘在复杂地形条件下对人员的震动冲击，提高人员对装备操作舒适度。
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公开(公告)号：CN115000763A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210461890.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H01R13/639 , H01R31/06 , G06F21/85
Abstract: 本申请涉及一种防止错插USB的连接装置和存储设备,包括，存储组件和转接组件，所述存储组件和所述转接组件可拆卸连接，所述转接组件与计算机预留的第一插头连接，所述存储件与所述转接组件连接，所述转接组件包括转接件，所述转接件设有第一插口和第二插口，所述第一插口与所述存储件连接，所述第二插口与所述计算机预留的第一插头连接，实现了非授权人员将外来USB接口设备不能插入计算机预留的插口，也即不能与与计算机连接，提高了计算机的安全性。
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公开(公告)号：CN110244268A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910532070.4
申请日：2019-06-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及一种地面慢速目标模拟系统，属于雷达实验技术领域，解决现有设备不能模拟贴地或底面的RCS小的慢速目标的问题。地面慢速目标模拟系统包括：模拟车、导轨、支撑座、显控终端、导轨防护清理装置；支撑座用于支撑导轨；导轨包括行走轨道和导向稳定轨道；行走轨道设有平行的2根；行走轨道的内侧设有滑触线，模拟器通过滑触线与供电系统连接；导向稳定轨道设置在行走轨道之间，设有光缆导线槽；模拟车的信号传输光缆设置在光缆导线槽中；导轨防护清理装置设置在模拟车上，在模拟车移动时一同清理导轨。本发明使贴近地面飞行的RCS小且慢速的目标以及不同RCS特性的地面装甲类或车辆类的慢速移动目标得测试变得高效、可控、便捷。
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