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公开(公告)号：CN113635093A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110877692.8
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于镜像铣削形式的船用螺旋桨动态支撑头，其包括壳体、上盖、柔性支撑杆、固定支撑杆、连接件、万向球、压缩弹簧等，所述壳体右侧中心开有一阶梯盲孔，所述阶梯盲孔四周开有多个轴线相互平行且垂直于壳体两侧端面的阶梯通孔，每个阶梯通孔内，从大孔孔底至上盖左底面依次安装有压缩弹簧、弹性支撑杆，上述各支撑杆右端均安装有万向球，壳体左侧栓接有连接支撑头与移动平台的连接件。本发明中支撑点阵列排布与切削区域相适应，柔性支撑点能自动适应不同的曲面形状，固定支撑点能增加支撑刚度，多点支撑增大了支撑面积，能提高支撑的稳定性，较好地抑制桨叶的颤振和形变。
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公开(公告)号：CN113109046A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110365556.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025 , G01S17/08 , G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器刚度检测装置与检测方法，该检测装置包含置于底座上的谐波减速器支座，固定谐波减速器输入端，输出端通过输出法兰连接测量杆，通过测量杆两端施加扭矩；还包含置于底座X滑轨上的激光测距仪支架，通过调节激光测距仪使光点位于测量杆端靶心处，在测量杆两端施加扭矩，通过激光测距仪检测测量杆两端的位移变化。本发明通过建立输入扭矩与靶心位移的对应关系，建立谐波减速器扭转转角与测量杆靶心位移变化之间的对应关系，得到不同输入扭矩的谐波减速器转角，进而绘制谐波减速器的刚度曲线。本发明具有结构简单，制作成本较低；具有良好的互换性。
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公开(公告)号：CN112798314A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110092960.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种专用数控摆角铣头的动静热特性测试自动可调姿工装，通过该工装向铣头不同方向施加不同的载荷，从而得到该特种铣头的形变量，进而得到该铣头静刚度、模态振型、热变形等各项特性。由于该特种铣头具有A、B、C三个方向的旋转轴，使用该专用检验装置对铣头进行法向载荷加载后利用力、位移传感器(或百分表)测得施加载荷大小及铣头各方向的变形量。本发明针对该铣头三旋转轴特点，操作简单，可调性高，耐用性好。
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公开(公告)号：CN110806737B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201911175455.6
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于最小能耗及最小时间的生产线设备数量优化方法，建立模锻生产线的整体加工工艺拓扑结构图，基于现场布置图分析产线整体运转情况；根据实际工况，针对一小批零件的加工调度问题，建立模型并确定每个设备的运行时间、功率及任务分配约束条件；根据实际需要解决的问题，选择对遗传算法个体的编码方式；以能耗最低和最小加工时间构建带权重系数的单目标函数为优化目标函数，规划实际生产线中每个节点的设备数量；基于每个节点的设备数量优化的求解，分析遗传算法中变异概率pm和交叉概率pc的计算公式；根据变异概率pm和交叉概率pc的计算，建立改进的自适应pm和pc遗传算法。利用上述方法最终实现生产线设备数量优化方法。
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公开(公告)号：CN111469156A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010491965.0
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种刚柔结合的仿人五指机械手爪，该机械手爪包含仿生指节、刚性丝驱关节、仿生手掌，仿生指节包含柔性手指远节、适形气囊、加压气囊、柔性手指中节、中节刚性指骨，刚性丝驱关节包含螺栓轴、复位弹簧、钢丝绳、绕索盘、近节刚性指骨、中节刚性指骨，仿生手掌包含衍生式设计掌骨、可替换硬质外掌面。本发明机构集成度极高，通过采用刚柔结合的结构特点，综合了软体机器手持握稳定和刚体机械手定位精度高的技术特点，可以稳定地抓、握形状不确定的物体，能够模拟人类手掌的绝大多数姿态，逼真度及灵活自主度高，适应于多种场合，帮助人们能够准确、精细地完成与人手相同的工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111283477A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911366932.7
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征线的弧面凸轮廓面误差测量与评定方法，该方法的实现步骤如下，构建三坐标测量机搭配转台的四轴测量系统；规划弧面凸轮廓面待测特征线；测量弧面凸轮廓面特征点；建立弧面凸轮廓面测量系统误差模型；弧面凸轮廓面特征线误差评定；弧面凸轮廓面误差评定；通过建立测量系统的误差建模，有效规避掉检测设备本身的误差对测量结果的影响，并且采用指定角度下弧面凸轮等距廓面特征线误差进行分段测量和评定，避免了测头半径补偿，提高了测量速度和计算精度。本方法使得检测的结果更加的精确，为提升弧面凸轮的加工精度、制定质量检测标准提供理论基础和关键技术支撑。
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公开(公告)号：CN110926805A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911302152.6
申请日：2019-12-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器传动误差测试新型结构，谐波减速器通过螺栓安装支座上；谐波减速器输出轴与谐波减速器输出端相连，并通过连接板与输出光栅轴连接；光栅防护罩安装在支座端面上，用于保护圆光栅、圆光栅读数头。电机组件安装在底部支座上；底部支座安装在支座上；电机输出轴采用螺钉连接的方式分别电机组件和光栅安装盘连接，并通过联轴器与谐波减速器输入轴相连。在更换不同的谐波减速器时，只需要将输出连接板取下来，然后再将谐波减速器、谐波减速器输出轴和谐波减速器输入轴一起拿出即可，操作方便且保证了安装的同轴度。
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公开(公告)号：CN110806737A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911175455.6
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于最小能耗及最小时间的生产线设备数量优化方法，建立模锻生产线的整体加工工艺拓扑结构图，基于现场布置图分析产线整体运转情况；根据实际工况，针对一小批零件的加工调度问题，建立模型并确定每个设备的运行时间、功率及任务分配约束条件；根据实际需要解决的问题，选择对遗传算法个体的编码方式；以能耗最低和最小加工时间构建带权重系数的单目标函数为优化目标函数，规划实际生产线中每个节点的设备数量；基于每个节点的设备数量优化的求解，分析遗传算法中变异概率pm和交叉概率pc的计算公式；根据变异概率pm和交叉概率pc的计算，建立改进的自适应pm和pc遗传算法。利用上述方法最终实现生产线设备数量优化方法。
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公开(公告)号：CN108404384B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810338439.3
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于羽毛球训练服务机器人。本机器人采用全向轮的底盘实现自由移动，包括:捡球区、整理调用区、传球区、存球区。羽毛球在机器人内部均为顺羽毛方向的单向运输，使羽毛损伤最小。捡球区：由视觉传感器和连杆机械臂组成。整理调用区：主要由弹簧复位机构、动滑轮行程倍增机构、机械计数机构、换筒机构和联动这些机构的齿轮组组成。传球区：由带有死点夹具的传送链和上部的出球口组成。存球区：由空球箱和满球箱组成。从空球箱调用空球筒至存球区的同时，之前装满球的球筒进入满球箱完成存储。使用时分为存球模式和调用模式。机器人可以高效地将地上散乱的羽毛球进行收集，对羽毛球在内部进行灵活的存储调用，为人们传球，以机换人。
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公开(公告)号：CN108543298B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810456216.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B69/40 , A63B69/00 , A63B67/183
Abstract: 基于枪械原理的羽毛球发球机包括发球系统、装球系统、方向调节系统、传动和平台系统。发球系统中换挡机构调节多级不完全齿轮进行换挡，调节到适合档位后弹射机构中的齿条与所在档位的不完全齿轮啮合来控制压缩弹簧压缩与伸长，完成发球。装球系统中，槽轮机构在变速器齿轮组的控制下完成换球筒工作，夹球机构是一组联动的四连杆机构，同步运动，实现夹取羽毛球的动作。方向调节系统中，两组涡轮蜗杆机构在两个电机独立控制下实现发射方向的上下左右调节。传动系统是由多跟轴与齿轮组成，该系统将主电机输入的动力通过相互啮合的齿轮与轴传递到发球系统和装球系统的执行机构。平台系统是利用移动小车平台，对其他系统进行支撑、并能进行移动。
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