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公开(公告)号：CN202069692U
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201120080742.1
申请日：2011-03-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 一种基于X光图像的三维坐标定位标尺，包括标尺框架，所述标尺框架包括至少两排并排排列的正位透X光标尺和至少两排并排排列的侧位透X光标尺，各正位透X光标尺和侧位透X光标尺上均设置有至少四个球形的标记点，标记点为不透X光的球形部件。该标尺能够消除计算手术路径时引起的系统误差，提高标尺精度，并减少设备反复调整的次数，减少X光暴漏时间及手术时间。
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公开(公告)号：CN217310577U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202123297473.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 中国医科大学附属第一医院 , 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术工具组件及骨科手术辅助系统。手术工具组件包括手术工具和示踪器，示踪器包括：支撑柱；万向支架，万向支架的一端与支撑柱铰接；反光球支架，设置于万向支架上；多个反光球，设置于反光球支架的顶面；锁紧结构，设置于支撑柱上，锁紧结构用于锁紧万向支架与支撑柱的连接，并将支撑柱锁紧在手术工具上。本申请的手术工具组件的示踪器可锁紧在多种手术工具上，且可对反光球的角度进行调整，提高手术精度。
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公开(公告)号：CN214285120U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202022393652.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请设计一种逐级扩张器及实心钉置入组件。逐级扩张器包括：一级套筒，包括相对的握持端和圆锥端，内部为沿一级套筒的轴线延伸的第一通孔；二级套筒，包括相对的握持端和圆台端，内部为沿二级套筒的轴线延伸的第二通孔，二级套筒的长度小于一级套筒的长度，一级套筒可穿入第二通孔；外层套筒，包括相对的握持端和圆台端，内部为沿外层套筒的轴线延伸的外层通孔，外层套筒的长度小于二级套筒的长度，二级套筒可穿入外层通孔。本申请通过逐级扩张器逐步撑开软组织，开口对目标位置进行开口，丝攻对目标位置进行攻丝，实现实心钉的精准置入。
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公开(公告)号：CN209107601U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201820122755.2
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 一种探针，所述探针包括：针体，其一端渐缩形成锥状的头部；手持部，其连接到所述针体的另一端，所述手持部包括多个用于容纳光学跟踪定位部件的安装部和用于握持的握持部，其中，所述针体由金属或金属合金制成，所述手持部由医用高分子材料制成。本实用新型的探针包括金属或金属合金制成的针体和医用高分子材料制成的手持部，相对于整体由金属材料加工制成的探针，减轻了探针的重量，降低了探针的成本。
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公开(公告)号：CN205849553U
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201620554957.5
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B90/10
CPC classification number: A61B90/39 , A61B6/583 , A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/0092 , A61B2090/3966
Abstract: 本实用新型涉及一种手术定位标尺，它包括一个标尺面或两个法向夹角为2°～10°的标尺面，所述标尺面的边缘与一个标尺柄的一端连接，所述标尺柄的另一端设置有一个用于与手术机器人的机械臂连接的接头；所述标尺面上设置有标记点，所述标记点的总数至少为四个。本实用新型由于采用单标尺面或近乎共面的两个标尺面，体积小，手术中可紧贴人体表面放置，可以保证CBCT重建的三维图像包含所有的标记点。此外，任意两标记点之间的距离均不相等，使同一标尺面上的标记点具有各向异性的特点，因此应用于三维X线图像的自动配准算法时能够提高标记点识别的正确率，保障系统定位更为准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205649543U
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201620272039.3
申请日：2016-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型一种高精度光学跟踪工具，它包括刚性支架、主标记点群和第二标记点群；其中，主标记点群包括三个以上第一标记点，各第一标记点均设置在刚性支架上；第二标记点群包括一个或两个第二标记点，当高精度光学跟踪工具安装在需要定位的设备上时第二标记点与每一第一标记点间的距离均大于50mm。当本实用新型在手术机器人上应用时，主标记点群通过刚性支架安装在手术机器人本体上，第二标记点群设置在末端工具上其中，由于第二标记点群中的标记点更接近末端工具的特定点，因此定位精度可以得到显著的提高。另外可以通过改变第二标记点群的结构，与主标记点群构成不同的形状，实现对第二标记点群的识别。再者若第二标记点群与主标记点群安装不正确，系统可利用两标记点群位置规则识别出这种错误，提醒使用者。
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公开(公告)号：CN219166633U
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202223237730.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司 , 北京积水潭医院
Abstract: 本申请涉及一种手术导航装置。手术导航装置包括：支架，包括第一通孔；夹持器，可转动的设置于第一通孔，夹持器用于对杆件进行轴向定位并夹紧杆件；第一限位结构，限制夹持器沿第一通孔的轴线移动；示踪器，连接支架。本申请的手术导航装置能够夹紧杆件并对杆件进行轴向定位，实现杆件位置的可视化。
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公开(公告)号：CN217987692U
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202221625358.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B17/90
Abstract: 本申请涉及一种导引工具及导引工具组件。导引工具包括：导引套筒和导引支架，导引套筒具有内孔，导引套筒包括第一圆柱段、弧形段、第二圆柱段，第一圆柱段连接弧形段的一端，第二圆柱段连接弧形段的另一端；导引支架，导引套筒连接导引支架。本申请的导引工具具有弯曲的导引套筒，能够保证置入导针的方向垂直于置针骨，提高手术精度。
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公开(公告)号：CN209916196U
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201920183142.4
申请日：2019-02-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本实用新型提供一种跟踪器、扫描装置及手术定位系统。其跟踪器包括一个支架，在所述支架上按照预设的形状分布设置有至少两个反光球；其特征在于，在所述支架上还设置有用于显示所述至少两个反光球的分布配置参数的信息的所述信息显示模块。本实用新型的技术方案，通过在跟踪器上设置信息显示模块来显示其上至少两个反光球的分布配置参数的信息，这样与跟踪器配套使用的扫描装置扫描信息显示模块显示的信息，可以获取到跟踪器上的至少两个反光球的分布配置参数，并传输给上位机，使得上位机可以准确获取到至少两个反光球的分布配置参数，从而可以减少信息获取误差，进而可以准确定位跟踪器的位置和姿态，跟踪精度非常高。
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公开(公告)号：CN205037879U
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201520673162.1
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01B15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种手术机器人系统精度检测装置，所述装置包括一支座，在所述支座的顶部设置多个靶点支柱，在每一靶点支柱的顶端设置一靶点。本实用新型提出一个包括支柱、靶点支柱和靶点的检测装置，通过驱动手术机器人以靶点所在的线为规划路径运动，观察连接在手术机器人执行端的测试棒尖端是否能够准确地接触到靶点中心，以此来确定系统的精度，该方法新颖巧妙并且易于实现，不涉及复杂的算法。
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