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公开(公告)号：CN109938839B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910160012.3
申请日：2015-08-31
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种用于导航手术的光学跟踪工具，其包括一安装基座，在安装基座上设置有三至六个支撑面，每一支撑面上安装有两个反光球，位于相邻两个支撑面上的四个反光球组成一个定位面，相邻两个定位面的面法向量夹角为90°～140°。
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公开(公告)号：CN105976372A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610293634.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10081 , G06T2207/10088 , G06T2207/10124
Abstract: 本发明涉及一种术前三维影像与术中透视图像的无标定物配准方法，它包括以下步骤：1)手术开始前，CT或MRI获取一系列三维图像，根据手术需求生成N个DRR图像，得到每个图像的位姿坐标W；2)手术中，C型臂上的X射线机获取不同角度的X‑Ray透视图像；3)对DRR图像i和X‑Ray透视图像均做归一化处理；4)采用非线性直方图匹配算法；5)对DRR图像i与X‑Ray透射图像进行秩相关相似度比较，如果两组图像匹配，获取X‑Ray透射图像位姿参数，进入下一步；否则提取DRR图像i+1信息，返回步骤3)；6)基于多分辨率机制和梯度差异相关性为术前三维影像和X‑Ray透视图像精确配准，输出精确配准后的图像。本发明降低了病人手术中所受的伤害。
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公开(公告)号：CN106885102B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201710217282.4
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自适应平衡底座及自适应平衡调节方法，其特征在于，该底座包括支撑板、支撑结构和控制器；支撑板顶部开设有用于固定医疗工作台的凹槽，凹槽内开设有若干用于与医疗工作台进行插设固定的连接槽和/或连接孔，支撑板底部固定连接一个以上的支撑结构；支撑板底部四角处分别固定连接一滚轮，每一滚轮均设置有锁紧装置。本发明由于设置有多个支撑结构，每一支撑结构通过复位弹簧压缩使得相应第一内部承载体触发上部限位开关，使得控制器发送信号控制电动推杆进行调节，与现有的手动调节相比，本发明可以保证支撑的稳定性和平衡性，很好地适应各种工作环境。
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公开(公告)号：CN106023140B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610293632.0
申请日：2016-05-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明涉及一种术前三维图像与术中三维图像的无标志物配准方法，包括以下步骤：1)设置一配准系统，其包括定位器、数据计算模块和互信息图像配准模块；2)术前配置阶段，定位器获取术前三维图像的位置；3)判断定位器是否记录了基准图像及其位置；4)数据计算模块计算定位器与C型臂中心的误差，并将计算出误差的1.5‑2倍作为搜索边界，获取手术中三维图像并保存至搜索边界；5)判断手术中定位器获取三维图像位置是否成功；6)数据计算模块计算手术中三维图像位置与基准图像位置的偏移距离；7)由互信息配准模块对手术中三维图像和基准图像进行互信息精准配准，然后输出精准配准后的图像。本发明配准成本低、配准速度快。
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公开(公告)号：CN108158670B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201810068719.7
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种深度游标和使用该深度游标标识骨针深度的方法。深度游标包括：夹持部，所述夹持部能够张开以便执行夹持动作；和弹性恢复力施加部，其对所述夹持部提供弹性恢复力，使得所述夹持部在张开后能够在所述弹性恢复力的作用下回到原位。本发明的深度游标可以与骨针快速固定或拆卸，且无需在骨针上雕刻刻度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108180202B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201810100733.0
申请日：2018-02-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: F16B21/02
Abstract: 一种快速连接装置，包括：固定座，其包括用于定位连接位置的第一定位结构和贯穿固定座的第一安装孔；连接体，其包括与第一定位结构配合的第二定位结构和贯穿连接体的第二安装孔；第一旋钮，其包括第一旋钮主体和连接于第一旋钮主体的卡合部，第一旋钮可转动地设置于连接体，卡合部能够穿过第二安装孔；其中，卡合部以第一角度穿过第一安装孔后，卡合部借助于第一旋钮的转动而处于第二角度时，卡合部能与固定座卡合。本发明的快速连接结构通过卡合部穿过固定座的第一安装孔后转动某一角度，使卡合部与第一安装孔相抵，无法从第一安装孔内退出，使连接体在轴向上固定于固定座和第一旋钮主体之间，即以旋转方式实现两部件的徒手快速
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公开(公告)号：CN111345895B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010177303.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种全膝关节置换手术机器人辅助系统、控制方法、电子设备以及计算机可读介质。该辅助系统包括：术前规划系统，用于制定术前规划，术前规划数据包括膝关节图像；术中规划系统，用于制定术中规划，其中，将所述术前规划中的膝关节图像与术中确定的患者膝关节表面轮廓进行图像配准；获取连续屈伸角度下的膝关节动态间距力线数据；可视化显示动态间距力线数据图；根据所述动态间距力线数据图的可视化显示，调整假体规划，得到术中规划；执行系统，其中，根据所述术中规划，引导安装于手术机器人机械臂操作端的截骨引导器位于规划中的预定位置，所述截骨引导器用于对截骨锯进行定位。
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公开(公告)号：CN111345895A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010177303.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种全膝关节置换手术机器人辅助系统、控制方法、电子设备以及计算机可读介质。该辅助系统包括：术前规划系统，用于制定术前规划，术前规划数据包括膝关节图像；术中规划系统，用于制定术中规划，其中，将所述术前规划中的膝关节图像与术中确定的患者膝关节表面轮廓进行图像配准；获取连续屈伸角度下的膝关节动态间距力线数据；可视化显示动态间距力线数据图；根据所述动态间距力线数据图的可视化显示，调整假体规划，得到术中规划；执行系统，其中，根据所述术中规划，引导安装于手术机器人机械臂操作端的截骨引导器位于规划中的预定位置，所述截骨引导器用于对截骨锯进行定位。
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公开(公告)号：CN105976372B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610293634.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明涉及一种术前三维影像与术中透视图像的无标定物配准方法，它包括以下步骤：1)手术开始前，CT或MRI获取一系列三维图像，根据手术需求生成N个DRR图像，得到每个图像的位姿坐标W；2)手术中，C型臂上的X射线机获取不同角度的X‑Ray透视图像；3)对DRR图像i和X‑Ray透视图像均做归一化处理；4)采用非线性直方图匹配算法；5)对DRR图像i与X‑Ray透射图像进行秩相关相似度比较，如果两组图像匹配，获取X‑Ray透射图像位姿参数，进入下一步；否则提取DRR图像i+1信息，返回步骤3)；6)基于多分辨率机制和梯度差异相关性为术前三维影像和X‑Ray透视图像精确配准，输出精确配准后的图像。本发明降低了病人手术中所受的伤害。
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公开(公告)号：CN108078627A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711433138.0
申请日：2017-12-26
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及手术导航机器人配套工具，尤其适用于脊柱微创手术。具体公开了一种导向器，其包括导向杆以及两个导向筒，两个所述导向筒均与所述导向杆的同一端连接，并分布在所述导向杆的两侧。本发明所提供的导向器通过包括两个分布在导向杆两侧的导向筒，使得其覆盖的定位定向空间范围大大增加，降低了脊柱手术导航机器人的运行姿态调整的范围限制，提升了植入物置入过程中的实时光学跟踪的效果，从而提高了手术安全性和流畅性。
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