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公开(公告)号：CN117414197A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210813464.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种机械臂末端动力工具的力控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于视觉信号信息以及当前时刻的机械臂位姿信息，确定当前时刻的动力工具末端坐标系在手术规划平面区域坐标系下的相对位置关系；当动力工具受到外力作用时获取力信号，将力信号转换为动力工具末端坐标系下的末端力信号；基于末端力信号以及相对位置关系，确定动力工具末端对应的位置控制量；根据位置控制量以及手术规划平面区域对应的虚拟边界，对动力工具末端在下一时刻的位置坐标进行边界判断，并根据判断结果对位置控制量进行调整。本公开提升了手术操作的准确性，缩短手术时间，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN119498972A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411901416.0
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备，所述装置包括机械臂末端，机械臂末端包括六维力传感器、机头跟踪器，机械臂末端安装有法兰盘，六维力传感器安装在法兰盘上，机头跟踪器设置在六维力传感器的末端，切皮工具安装在机头跟踪器的末端，用于切开皮肤；机械臂控制器，用于控制切皮工具进行切开皮肤，通过控制机械臂末端的切皮工具的刀头按照第一期望控制力在预设位置刺入皮肤第一预设深度；控制刀头按照第二期望控制力沿预设方向切割第一预设长度；切割完成后，控制刀头向上离开皮肤切口，实现了自动切开皮肤的功能，极大的降低了人为因素导致的切皮误差，进一步提高了手术完成的成功度。
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公开(公告)号：CN119837634A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510115952.6
申请日：2025-01-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于手术中脊柱锥体自动截骨的装置及其控制方法，包括：机械臂末端，机械臂末端包括六维力传感器、机头跟踪器，机械臂末端安装有法兰盘，六维力传感器安装在法兰盘上，机头跟踪器设置在六维力传感器的末端，截骨工具，设置在机头跟踪器的末端，用于对脊柱锥体进行自动截骨操作；控制模块，用于自动规划所述截骨工具进行截骨的截骨路径，并按照截骨路径控制截骨工具对脊柱锥体进行自动截骨。解决了现有技术中大多需要进行手动操作截骨，且关于目前自动截骨的技术中，存在无法自定义安全截骨边界的技术问题，实现了自动规划截骨路径，并控制截骨工具进行自动截骨，极大的提高了针对于脊柱锥体进行自动截骨的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN220778419U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202321986513.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B17/90
Abstract: 本实用新型涉及一种手术定位装置及手术定位设备。手术定位装置包括：引导器；第一导向套，设置于引导器；第一滑块，可滑动的设置于引导器；锁紧结构，用于限制第一滑块的滑动；第二导向套和第三导向套，均可滑动的设置于第一滑块。本实用新型的手术定位装置能够对多个导针打入位置进行定位，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN219940785U
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202320988323.0
申请日：2023-04-27
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及导航手术工具技术领域，提供一种手术导航用操作工具以及髋臼杯打入器，包括：连接轴本体，其用于手术操作；固定部，其固定套设在连接轴本体上且开设有轴向通孔；转盘部，其转动套设在连接轴本体上并用于连接跟踪器，转盘部朝向固定部的侧面上开设有多个卡位槽；转轮部，其转动套设在连接轴本体上并与转盘部分别位于固定部的两侧，转轮部朝向固定部的侧面上开设有开锁孔；卡位球，其设置在轴向通孔内；开锁孔通过转轮部的转动而对接轴向通孔使卡位球移动并脱离出卡位槽；或开锁孔通过转轮部的转动而错开轴向通孔使卡位球嵌于卡位槽和轴向通孔之间。本实用新型具有自由转动调节的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219422959U
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202222035430.X
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种示踪器及示踪器耗材组件。示踪器包括：支撑架，包括相对的第一表面和第二表面，第一表面上设置有球座孔；磁吸架，包括磁吸架本体和第一磁性件，第一磁性件连接磁吸架本体，磁吸架设置于支撑架的第二表面，第一磁性件与球座孔相对应；反光球组件，包括反光球、球座和第二磁性件，反光球和第二磁性件均设置于球座上，球座设置于支撑架的球座孔中，第一磁性件与第二磁性件相互吸引。本申请的示踪器通过磁吸作用安装反光球组件，拆装方便，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN219250346U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202320542610.9
申请日：2023-03-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司 , 北京水木天蓬医疗技术有限公司
IPC: A61B17/32
Abstract: 本公开涉及超声手术刀技术领域，提供一种便携式超声手术设备，其包括超声驱动主机、刀头、冷却瓶和电池，超声驱动主机包括机身外壳、换能器、变幅杆、控制主板及开关按钮，刀头设置于机身外壳的前端并与变幅杆的一端可分离连接，冷却瓶可拆卸连接于机身外壳的后端并在机身外壳内通过管路与刀头连通，电池与机身外壳连接；换能器、变幅杆和控制主板均设于机身外壳内，控制主板分别与换能器、电池和开关按钮电性连接，变幅杆的另一端与换能器连接。本公开为一体式结构，且在外部没有线束和管路，手术时，可进行任意角度的手术操作，不会有线束和管路方位的限制，手术操作更加方便。
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公开(公告)号：CN218852813U
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202222872349.7
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本公开涉及手术机器人技术领域，提供一种手术机器人定位标尺，其包括标尺本体，具有透X光的尺板，尺板上嵌设有多个标记点，标记点为不透X光的球形部件；基座，包括底板和套筒，底板与标尺本体连接，套筒连接于底板上，套筒的侧壁上开设有至少三个周向间隔排列的定位通孔；定位珠，活动设置于定位通孔上，且定位珠的直径大于套筒的侧壁厚度；锁紧螺母，具有一旋转体，旋转体设置于套筒内，并与套筒或底板螺纹连接，当锁紧螺母沿预设方向旋转时，使定位珠处于压紧状态。本公开使得定位标尺与机械臂末端的引导器基座之间的连接方式变得统一，提高了定位标尺的通用性。
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公开(公告)号：CN218852773U
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202222870909.5
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，提供一种引导器和手术机器人，该引导器包括：基座、套筒、螺母旋钮和球珠，基座设有第一通孔；套筒设有第二通孔、外螺纹和环形凹槽，在第二通孔径向靠外的环形凹槽的槽侧壁上设有连通槽底的第三通孔；螺母旋钮设有内螺纹；球珠设置于第三通孔内；当螺母旋钮与套筒相螺纹拧紧时，内螺纹的边缘插入环形凹槽内，并挤压球珠沿第三通孔移动至与第一通孔的内壁点接触，球珠处于压紧状态，且第一通孔与第二通孔的轴线重合。本公开在无需拆卸引导器的基座的情况下，只需更换不同直径的套筒，即可满足不同直径的植入物器械的导向的需求。
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公开(公告)号：CN217286027U
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202123324938.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Inventor： 李文钊
Abstract: 本申请涉及一种杆件夹持装置。杆件夹持装置包括：筒体，具有第一通孔；旋钮，具有第二通孔，可转动的设置于第一通孔；限位结构，设置于筒体上，限位结构限制旋钮沿第一通孔的轴线移动；夹持件，设置于第一通孔内，夹持件包括滑块和至少两个夹爪，至少两个夹爪设置于滑块的一端，旋钮与滑块螺纹连接，转动旋钮能够带动夹持件沿第一通孔的轴线移动，以使至少两个夹爪产生径向形变。本申请的杆件夹持装置能够为不同直径的克氏针提供稳定的夹持，结构简单，使用方便。
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