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公开(公告)号：CN117644892A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311340172.9
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于MPC的虚拟编组列车同步进站控制方法及系统，涉及列车同步进站控制领域，包括：构建同一虚拟编组中的列车动力学模型，并将所述虚拟编组中的列车接入虚拟编组列车通信网络；基于所述列车动力学模型、所述虚拟编组列车通信网络和所述虚拟编组中列车的同步进站控制目标，应用MPC算法控制所述虚拟编组中的列车同步进站；本发明通过应用MPC算法控制列车进站，并且在MPC算法的代价函数中引入了协同模块项，在约束条件中引入了终端状态的预测约束，能够精确且高效的实现列车的同步进站控制。
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公开(公告)号：CN114919603B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210579685.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多制动方式的虚拟编组单元列车防护控制方法及系统，涉及轨道交通信号安全防护相关技术领域，具体步骤为：判断任意两车是否组成虚拟编组方式运行，根据判断结果，设定任意两车的初始制动方式；若任意两车组成虚拟编组方式运行，第二车实时监测第一车的运行状态以及任意两车间的实际距离，当第一车以非初始制动方式制动时，基于第二车的不同制动方式，按照撞软墙原则计算任意两车的最小安全间距；基于任意两车间的实际距离以及第二车的不同制动方式下任意两车的最小安全间距之间的关系，确定第二车的制动方式以及相关配置数据；本发明通过在不同的场景下选择合适的安全防护控制手段，实现虚拟编组单元列车的小间距安全追踪。
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公开(公告)号：CN116588167A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310583681.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统，属于轨道交通信号控制技术领域。根据前车在上一时刻生成的预测运行轨迹，结合紧急制动触发速度计算函数，以最快缩短与前车的追踪间距为目标，规划后车的推荐驾驶曲线，从而能够提前预见EBI速度下降的趋势，达到在不触发紧急制动的前提下高效、快速地缩短列车单元的追踪间距，并通过对列车未来的驾驶轨迹进行预测，实现了虚拟编组列车动态编组建立。
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公开(公告)号：CN116395001A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310590156.9
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于各列车单元的当前周期的实际状态及当前时刻之前的第一预设个数的周期的目标状态序列，判断是否执行备用控制策略，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则执行备用控制策略，对各列车单元进行控制；若所述第一判断结果为否，则按位置计算各列车单元的当前周期的目标状态序列或利用同步性关系计算各列车单元的当前周期的目标状态序列；分别根据各列车单元的当前周期的目标状态序列对各列车单元进行控制。本发明实现了在保证所有列车在跟踪各自推荐驾驶曲线的同时还能保持彼此间的同步运行关系。
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公开(公告)号：CN112678034B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110048991.0
申请日：2021-01-14
Applicant: 北京交通大学
Inventor： 刘宏杰
Abstract: 本发明提供了一种兼容CTCS‑2和CBTC的列车运行控制系统。包括：CTCS‑2车载设备、兼容CTCS‑2和CBTC的车载设备和基于CTCS‑2叠加CBTC的地面设备，CTCS‑2车载设备安装在CTCS‑2列车上，兼容CTCS‑2和CBTC的车载设备安装在CBTC列车上；基于CTCS‑2叠加CBTC的地面设备包括区域控制器ZC和数据通信系统DCS，ZC通过DCS实现与CBTC列车之间的无线通信，CBTC列车向ZC汇报其实时位置和运行状态信息，ZC向CBTC列车发送指导其运行的移动授权MA信息。本发明能够实现CTCS‑2列车和CBTC列车在CTCS‑2线路上的共线运行，既保证CTCS‑2列车车载设备及其运行方式保持不变，也可实现CBTC列车移动闭塞运行，从而可充分利用CTCS‑2线路的富裕运力，达到在城际铁路线路上增开高密度、公交化运行市域列车的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326646B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210020681.2
申请日：2022-01-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种高速列车有限时间自适应协调控制方法及系统，先构建高速列车的多质点动力学模型，并利用Lipschitz连续映像算法和径向基函数神经网络对多质点动力学模型中的不确定参数进行估计，得到估计后模型，同时根据期望运行速度计算局部虚拟误差。基于估计后模型和局部虚拟误差为高速列车中的每一动力单元设计自适应有限时间协调控制器，以对动力单元进行控制，该方法具有良好的实时性，能够在有限时间内实现高速列车的协调控制，且抗干扰能力强，遇到干扰后可以控制列车快速恢复到各动力单元速度一致且列车内力趋于零的稳定运行状态。
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公开(公告)号：CN104835102B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201510225090.9
申请日：2015-05-05
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种列车测速方案评价方法和装置。包括：获取设定的测试场景下的列车速度的真实数据；根据需要评价的列车测速方案的测试要求，将所述真实数据转换成所述列车测速方案的测试数据，将所述测试数据传输给所述列车测速方案；将所述列车测速方案运行后输出的列车速度的测试结果和所述真实数据进行比较，根据比较结果对所述列车测速方案进行评价。通过本发明实施例，实现了对列车测速方案的安全性、合理性进行有效评价的操作更简便，更节省人力、物力。
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公开(公告)号：CN118082928A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410226627.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，涉及轨道交通技术领域，对于虚拟联挂列车中每一列车，基于列车的运行控制模型，利用改进的障碍Lyapunov函数对列车的间隔距离进行约束，利用传统的障碍Lyapunov函数对列车的速度进行约束，为列车设计自适应平稳追踪控制器，并利用自适应平稳追踪控制器对列车进行控制，通过结合传统的障碍Lyapunov函数和预设时间函数建立改进的障碍Lyapunov函数，以对列车的间隔距离进行约束，保证虚拟联挂列车在初始状态下可以具有一个较大的约束，并在虚拟联挂列车建立完毕后具有一个较小的约束范围，以保证线路运力。
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公开(公告)号：CN116620359A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310615297.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车分层协同控制系统及方法，属于轨道交通信号控制技术领域。电子地图处理模块根据列车运行计划信息查询列车运行全程的轨道线路信息，形成虚拟编组列车的轨道线路运行数据，推荐驾驶曲线规划模块根据虚拟编组列车的轨道线路运行数据，将虚拟编组列车视作一个整体，协同规划虚拟编组列车中所有列车单元的推荐驾驶曲线，实时追踪控制模块基于虚拟编组列车的轨道线路运行数据，控制列车单元按照各自的推荐驾驶曲线运行，实现虚拟编组列车同步运行的预期目标。本发明考虑虚拟编组列车整体同步运行的目标，对所有列车单元的控制行为进行统一规划管理，极大地提高虚拟编组列车的追踪效率。
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公开(公告)号：CN116594305A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310611794.4
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法，涉及轨道交通信号控制领域。在该系统的同一列车单元中：信息处理模块、动力学方程构建模块、运行轨迹预测模块、追踪控制目标计算模块、最优问题构建模块和二次规划问题求解模块依次连接；信息处理模块与追踪控制目标计算模块连接；二次规划问题求解模块与运行轨迹预测模块连接；在相邻的两个列车单元中：后一列车单元的信息交互处理模块与前一列车单元中的运行轨迹预测模块连接。本发明采用预测轨迹，在追踪控制目标计算模块处理EBI速度带来的安全约束条件下，实现列车单元小间距追踪，避免了将EBI速度计算函数引入MPC中的约束最优控制问题中求解，节省大量计算资源。
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