-
公开(公告)号：CN111038748B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201911419298.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑三维主动移动的重力卸载装置，属于微重力模拟设备技术领域。本发明解决了现有的微重力模拟设备不适用于大载荷被卸载物的问题。每个气浮块在其对应的气浮导轨上的运动均通过直线电机实现，所述电动缸式卸载机构包括连接框架、角度传感器、拉力传感器及电动缸，所述连接框架固接在第二气浮块底端，所述角度传感器水平装设在连接框架上，所述电动缸位于角度传感器的下方且通过拉力传感器与角度传感器固接，被卸载物通过钢丝绳固装在电动缸的活塞杆底端。二维运动采用直线电机驱动响应快，精度高，适用于大型、重载设备。竖直方向采用电动缸式重力卸载机构，来完成对实验设备的重力卸载任务。
-
公开(公告)号：CN114379670A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
-
公开(公告)号：CN112943881B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110261076.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H33/06 , B62D57/032
Abstract: 一种弹性储能释放机构及控制方法，包含动力源、传动组件、中间轴、第一棘轮棘爪、第二棘轮棘爪、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一齿轮、第二齿轮、扭簧、输出轴、前身板和后身板；第一棘轮和第一不完全齿轮固连，第二不完全齿轮和第二棘轮固连，第一齿轮固装在输出轴上，扭力弹簧和第二齿轮套在输出轴上，扭力弹簧的扭臂定位在第一齿轮和第二齿轮上，传动组件和中间轴的动力由安装在后身板上的动力源提供，第二不完全齿轮与第二齿轮作用时，实现弹性势能的储存与释放。具有结构紧凑、布局合理、可重复使用等优点，可用于制作仿青蛙肢腿，实现跳跃与水中游动。
-
公开(公告)号：CN114083567A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
-
公开(公告)号：CN113002649A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110344858.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法，包含主体躯干、两个前肢、两个后肢，每个所述后肢包含大腿、小腿和脚蹼，主体躯干与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与脚蹼转动连接，每个前肢可转动地设置在主体躯干的前端；还包含点火燃爆系统和主控制器，前肢由布置于主体躯干上的前肢动力机构驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构由布置在主体躯干上的主控制器控制，点火燃爆系统由所述主控制器控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干上的点火燃爆系统驱动伸展，以实现跳跃动作。本发明结构紧凑，无关节运动耦合，控制容易。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112960045A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110261064.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿青蛙两栖机器人及运动控制方法，包含主体驱干、两条大腿、两条小腿、两个髋关节、两个膝关节、两个踝关节和两个脚蹼，主体驱干通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节连接脚蹼；还包含两个四连杆前肢和两套弹性储能释放驱动机构；四连杆前肢可转动地设置在主体驱干上，四连杆前肢的动力由布置于主体驱干中的驱动源提供，四连杆前肢通过肩肘关节实现俯仰和伸展动作，髋关节的动力由布置于主体驱干内的弹性储能释放驱动机构提供，以带动大腿和小腿联动，实现后肢伸展和曲屈运动。本发明实现良好地跳跃与游动，具有结构紧凑、控制方便和运动解耦的优点。
-
公开(公告)号：CN108748128B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810614572.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿青蛙机器人髋关节，它属于机器人技术领域，以解决现有的仿青蛙机器人的髋关节仅有水平面上的一个转动自由度，仅能进行水平方向的蹬腿与收腿运动，无法进行后退的姿态调整，运动方式有限，无法进行下潜与上浮等复杂动作的问题。它包括传动轴、第一动力机构、传动机构、传动杆、左腿连接模块、右腿连接模块、左腿连杆、右腿连杆、左腿合拢驱动机构、右腿合拢驱动机构、第二动力机构和机架；传动轴驱动安装在机架上的传动机构以及安装在传动机构输出端上的左腿连接模块同步旋转，右腿连接模块安装在机架上并能与左腿连接模块同步旋转作蜷缩运动；左腿连接模块和右腿连接模块能相向旋转作合拢运动。本发明用于仿青蛙机器人。
-
公开(公告)号：CN110634581A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910913239.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G21C17/017 , B25J11/00
Abstract: 一种传热管检修定位内孔夹紧机构，本发明涉及一种夹紧机构，本发明的目的是解决现有的内孔夹紧机构多采用弹性体结构，对材料的加工处理要求较高，制造困难，大多机构的气管位置不集中，结构不够紧凑的问题，它包括外缸、内缸和夹爪，夹爪安装在外缸的一端上，内缸安装在夹爪和外缸内，本发明用于内孔夹紧定位时使用。
-
公开(公告)号：CN106500976B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
-
公开(公告)号：CN108128429A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711434588.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于关节式气动软体致动器驱动的仿蛙游动机器人。本发明涉及一种仿蛙游动机器人，本发明为解决现有技术中仿蛙游动机器人本体机构的设计主要以刚性材料为主，其承载能力和运动精度较高，结构复杂，体积和重量偏大，难以实现机器的轻量化和小型化，推进过程受到阻力较大，降低了机器人运行过程的机动性，并且密封性不佳，易发生透水现象的问题，它包括机器人主躯干、机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢、机器人右后肢、气动系统和电气控制系统；机器人主躯干包括流线型上壳体、下壳体和多个主体躯干卡扣，气动系统与机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢和机器人右后肢连通。本发明属于机器人领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
140
records
(took 0.062 seconds)
