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公开(公告)号：CN111091313B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811221046.0
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06Q10/0875 , G06Q10/20 , G06F16/22 , G06F16/2455
Abstract: 本发明涉及一种基于深海探测设备的设备物资管理方法，包括以下步骤：基于深海探测设备的各设备物资来构建设备树；基于设备物资的特征在设备树节点处创建设备物资档案；跟踪设备物资全生命周期，实现对设备物资进行全生命周期管理。本发明涉及一种基于深海探测设备的设备物资管理方法，该方法对深海探测设备的各设备以及设备隶属的元件、辅助工具和耗材物资的特征进行了分类，针对设备物资进行全生命周期管理。在对设备进行管理的同时，又做到了人员责任管理以及人员与设备的交互管理。可以提取下潜前设备节点的历史状态，排出隐患，保障深海探测设备的运行作业。
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公开(公告)号：CN107765377B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201610701633.4
申请日：2016-08-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G02B6/44
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种可承受100MPa压力的光纤穿壁装置及其制作方法。包括穿壁件本体，所述穿壁件本体的一端设有用于与耐压舱壁面螺纹连接的外螺纹，另一端设有用于与耐压舱壁面的外表面密封连接的轴肩，所述穿壁件本体上沿轴向设有穿线孔，所述穿壁件本体的轴肩端和螺纹端分别设有与穿线孔连通的灌胶槽I和灌胶槽II，光纤穿过穿线孔、并且通过在灌胶槽I、穿线孔及灌胶槽II内灌胶环氧树脂固定。本发明利用环氧在压力下的收缩特性进行密封，并为环氧提供骨架提高承压能力，保证耐压仓的密封性。
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公开(公告)号：CN114217527A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111439650.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种潜航器最优容错自适应控制分配方法，该方法将控制器输出的综合力和力矩以阻力最优的方式分配到各个执行机构，该方法包括两个约束优化求解阶段：基于约束松弛的可行解判定阶段和以阻力最小为目标的最优分配求解阶段。第一阶段，基于约束松弛的可行解判断阶段，将综合力和力矩约束条件进行松弛，将执行机构指令值和松弛变量共同作为决策变量，以松弛变量平方和最小为目标进行求解，获取松弛后的约束条件，从而保证第二阶段存在可行解；第二阶段，以阻力最小为目标的最优分配阶段，将松弛后的约束条件作为约束条件，求解各执行机构的最优指令值，从而实现潜航器减阻节能航行，且对一定程度的执行机构故障或性能退化情况具有自适应能力。
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公开(公告)号：CN110386238A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810353424.4
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明涉及全海深水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深ARV水下机器人结构。包括舱体、右舷垂直推进器、左舷垂直推进器、旋转舵板组件、主推电机、水中及水面通讯定位系统、光学和声学探测系统及作业装置，其中舱体的艏部两侧分别设有右舷垂直推进器和左舷垂直推进器，舱体的艉部两侧均设有为载体提供水平航行动力的旋转舵板组件和主推电机，舱体的顶部设有水中及水面通讯定位系统，底部设有光学探测系统和声学探测系统，舱体的内部设有作业装置。本发明实现水下机器人最大作业深度到达11000米，并且实现万米海底航行与采样作业任务。
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公开(公告)号：CN106927008A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511018682.X
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B63H23/06 , B63H23/28 , B63H2023/062
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种潜水器用多推进器同步旋转机构，机构外壳的上、下部分别与机构盖体及机构底座密封连接，传动轴转动安装在机构外壳上，两端分别连接有推进器轴，每端的推进器轴上均安装有推进器；传动副的主动传动部件安装在机构外壳内，从动传动部件安装在传动轴上，电机及减速器组件的输出端通过传动机构与主动传动部件相连接，通过电机及减速器组件的驱动带动传动轴旋转，进而带动两端的推进器同步旋转，实现潜水器多自由度运动；机构外壳上通过管接头安装油管，油管外接压力补偿装置，可应用在全海深范围内。本发明具有应用范围广、功能性强、结构紧凑、精度高、成本低、便于装配及维护等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106926998A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511017769.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
CPC classification number: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及浮力调节装置，具体地说是一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置，固定筒位于耐压舱体的内部，固定筒的一端及耐压缸体的一端均安装在耐压舱体的同一端，耐压缸体的另一端连接有带排水口的缸帽；固定筒的另一端安装有轴承座，滚珠丝杠与轴承座转动连接，动力源通过固定座安装在轴承座上，并与滚珠丝杠相连；活塞杆位于耐压缸体与固定筒的内部，一端与滚珠丝杠上螺纹连接的丝杠螺母相连，另一端连接有活塞，滚动膜片安装在活塞上，边缘压紧在缸帽与耐压缸体之间；直线电位计安装在固定座上，直线电位计的拉杆与安装在活塞杆一端的测位连接件相连。本发明具有结构紧凑、工作可靠、高效率、响应快、高精度等特点。
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公开(公告)号：CN106926994A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511018316.4
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及抛载装置，具体地说是一种水下机器人用安全抛载装置，通过直流电机经行星齿轮减速器减速后将力矩传递给抛载转轴，驱动转轮与开口轮同时转动；球头托件的球头在转轮与开口轮之间的环槽内滑动，等到开口轮转动到球头位置时，球头托件由于失去环槽的约束，在弹簧片的弹力作用下，球头托件与铅块同时被抛落；水下机器人在抛弃一部分质量后，其自身的重量小于浮力，故水下机器人能安全浮出水面。本发明具有结构简单紧凑，模块功能性强，成本低，外形尺寸小，水下密封性能良好，抛载安全可靠，可重复应用，易于安装在水下机器人上等优点。
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公开(公告)号：CN105700100A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410708046.9
申请日：2014-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G02B6/50
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种万米ARV光纤系统，该系统包括水面控制台、升沉补偿装置、光纤连接系统。水面控制台用于实时显示水下摄像头采集的图像信息；系统采用重力块与中性浮力块装置能够补偿母船升沉运动，防止光纤缠绕；两个光纤团释放机构相比于光纤绞车释放系统具有体积小成本低的特点，且对海流有一定的抗干扰能力，当光纤受到海流影响而张力增大时，这一机构可以降低海流对ARV载体航行的影响，同时有效防止水面光纤接头处由于张力过大而被拉断；系统具有通用性，适用于不同类型的水下机器人。
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公开(公告)号：CN101752937A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810229336.X
申请日：2008-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种补偿式水下无刷直流电机结构及其组装方法，该电机结构包括电机端盖组件(1)、电机主体(2)和补偿器装置(3)，电机端盖组件(1)位于电机主体(2)前端，通过螺钉与电机主体(2)固连；补偿器装置(3)位于电机主体(2)尾部，通过螺钉与电机主体(2)连接；补偿器装置(3)包括补偿器皮囊(16)、补偿器压盖(17)、电机尾盖(19)、补偿器弹簧(20)和补偿器螺帽(18)。本发明具有模块化设计特点，补偿器装置与电机主体可分离，为适应不同的工作环境要求可以相应的调节或更换不同的补偿器装置，使电机结构简单紧凑，装配和调试方便，同时工作安全可靠，易维护。
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公开(公告)号：CN100431917C
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200610046471.1
申请日：2006-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00
Abstract: 一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构，由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成，其中垂直稳定翼与艉锥体固连，浮力调节装置与艉锥体和平行中体固连；无线数字传输电台安在浮力调节装置固定架上；水平滑翔翼在外部与平行中体固连；俯仰角调节装置通过其固定架与艏部和平行中体固连；电子控制舱段分别与横滚角调节装置和仰角调节装置连接；电机驱动器安装在横滚角调节装置中的固定架上，分别与驱动装置中的步进电机电连接；艏部传感器组件安装在艏部里；应急处理装置与浮力调节装置固定架相连。本发明能有效提高海洋监测的空间、时间密度。
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