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公开(公告)号：CN105551056A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610054681.9
申请日：2016-01-27
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T3/608 , G06T5/002 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明实施例公开了一种线路断股检测方法及系统，包括：获取区域内输电线路及周边的图像，对所述输电线路及周边图像进行预处理操作，获取输电线路的灰度图像，提取所述灰度图像中的特征信息，得到二值化图像的分布直方图，根据所述分布直方图判定线路的断股区间，完成线路断股检测。以输电线路边界为基准，获取输电线路的平滑灰度图像，以线股分布特征构建二值化图像，根据二值化图像分布直方图的周期性特征作为标准，简单可靠、高效快速的判断线路断股是否存在。本发明取代人工登塔检测的方式，降低了检测的安全风险，保证检测人员的安全，而且进一步提高了输电线路断股检测的准确性。
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公开(公告)号：CN103661658B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201210330981.7
申请日：2012-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种基于差动式原理设计的串补装置巡检机器人机构，包括车体、第一机架、驱动机构、旋转复位机构及行走轮，其中驱动机构包括电机及差速器，旋转复位机构包括弹簧、凹槽及凸轮，所述第一机架与车体铰接，电机安装在第一机架上，通过差速器驱动位于车体两侧的行走轮实现直线运动或转弯运动；所述凹槽安装在第一机架上，弹簧的一端连接有始终位于凹槽内的凸轮，弹簧的另一端与车体相连。本发明在车体前后两端均设置了驱动机构和旋转复位机构，驱动机构通过差速器驱动行走轮实现直线运动或转弯运动，同时兼具复位功能，具有较好的运动特性。
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公开(公告)号：CN114779698B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210455989.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种长大隧道火灾异构模块化机器人控制系统及方法，属于公路隧道领域。该装置包括灾情与人员感知单元、协同联动控制中心、远端控制基站、机器人控制系统和模块化机器人单元；协同联动控制中心与远端控制基站通信连接；远端控制基站信号与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统与模块化机器人单元通信连接；灾情人员感知单元为模块化机器人提供灾情场景信息；模块化机器人单元包括灾情源位侦测机器人、交互式疏散引导机器人和指向控火机器人；本发明针对隧道灾中现场难以到达的问题，通过专门的机器人轨道，使异构模块化机器人能够高效快速的抵达事故现场，实现灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制。
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公开(公告)号：CN118160712A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410419888.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械自动化工程电力设备辅助工具技术领域，具体地说是一种基于多点视觉检测的鸟类驱散系统及方法。包括：主控制器以及与其相连的可见光相机组件和超声波驱鸟器；超声波驱鸟器包括：地面固定板、支撑座，电动二维转台、连接板、超声波发生器、驱鸟炮可见光相机、驱鸟炮支撑柱、驱鸟炮相机安装座以及固定延展支架；超声波驱鸟器设于受鸟患设备一侧，可见光相机组件设于对应超声波驱鸟器的受鸟患设备另一侧，且可见光相机组件与主控制器连接；主控制器，与超声波驱鸟器连接，用于接收可见光相机组件捕捉的图像中鸟类目标，并发送至超声波驱鸟炮器，使其执行对准发射动作。本发明具有驱鸟效果持续时间长、避免鸟类适应性、维护简单等优点。
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公开(公告)号：CN117258180B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311555057.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于长大公路隧道火灾应急疏控的指向控火机器人，承重板左右两侧的前后两端分别安装有行走轮装置，承重板上还安装有横向剪式伸缩装置，主体结构装置固接在横向剪式伸缩装置上，快速提升对接接口安装在主体结构装置顶部；左、右滑轨支撑架分别固定在主体结构装置的顶面，支撑架安装于左、右滑轨支撑架上，支撑架上分别安装有电机及丝杠丝母组件，电机驱动丝杠旋转，滑块驱动架的一侧与丝母相连、另一侧分别通过左、右滑轨滑块组件与左、右滑轨支撑架滑动连接，消防水管卡头分别与左、右滑轨滑块组件相连。本发明保证了指向控火机器人在长大隧道中进行可靠持续的灭火作业，提高了隧道火灾应急疏控任务的灭火效率和自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117260677A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311555056.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种面向长大隧道巡检作业的机器人移动机构，长、短半轴分别与回转关节支架的左右两端转动连接，长、短半轴的一端分别连接有行走轮，另一端分别转动安装在差速器架的左右两侧，并通过锥齿轮组实现短半轴、差速器架及长半轴同步旋转；电机安装于回转关节支架上，并通过传动齿轮组与差速器架相连；回转关节支架固接于车转体回转支座的一侧，车转体回转支座的另一侧与行走轮升降连接架的一端转动连接，行走轮升降连接架的另一端固接于机器人本体上；回转组件安装板的一端固接于行走轮升降连接架上，另一端安装有回转复位弹性组件。本发明可以实现行走轮的差速运动，使行走轮在导轨转弯时，避免与导轨打滑。
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公开(公告)号：CN117258180A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311555057.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于长大公路隧道火灾应急疏控的指向控火机器人，承重板左右两侧的前后两端分别安装有行走轮装置，承重板上还安装有横向剪式伸缩装置，主体结构装置固接在横向剪式伸缩装置上，快速提升对接接口安装在主体结构装置顶部；左、右滑轨支撑架分别固定在主体结构装置的顶面，支撑架安装于左、右滑轨支撑架上，支撑架上分别安装有电机及丝杠丝母组件，电机驱动丝杠旋转，滑块驱动架的一侧与丝母相连、另一侧分别通过左、右滑轨滑块组件与左、右滑轨支撑架滑动连接，消防水管卡头分别与左、右滑轨滑块组件相连。本发明保证了指向控火机器人在长大隧道中进行可靠持续的灭火作业，提高了隧道火灾应急疏控任务的灭火效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN108583594B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201810309623.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种轨道式机器人移动机构，所述轨道式机器人移动机构包括移动车体底盘、固定在移动车体底盘的第一万向轮和第二万向轮、设置在移动车体底盘上的前转向机构和后转向机构；其中前转向机构和后转向机构分别与移动车体底盘连接，前转向机构和移动车体底盘形成第三连接点，后转向机构和移动车体底盘连接形成第四连接点，所述第三连接点和第四连接点均位于移动车体底盘对称中心线；前转向机构和后转向机构分别设置有第一被动适应导向机构和第二被动适应导向机构。通过设置移动机构，该移动机构可以搭载机器人在弯直轨道上稳定、快速地运行，而且可以在狭小空间中运行，解决了现有电力巡检效率低和达不到安全要求的问题。
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公开(公告)号：CN114750844A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210517474.8
申请日：2022-05-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附电机支架上安装有吸附电机，吸附腔下半腔与曲面接触的底面安装有一级柔顺密封机构；柔顺移动机构位于吸附腔内，柔顺移动机构包括履带机构支架、电机传动装置、履带及三级柔顺机构，履带机构支架通过三级柔顺机构与吸附腔上半腔弹性连接，电机传动装置安装于履带机构支架上，履带通过电机传动装置的驱动在曲面上移动。本发明结构简单、紧凑，互换性强，曲面自适应能力强，自重比大，性能稳定。
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公开(公告)号：CN111376227A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811634088.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。
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