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公开(公告)号：CN119267730A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411588821.1
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于温室番茄作物信息获取的多级升降装置，属于农业机械领域。该装置通过多级升降模块的协同工作，能够实现从地面至3‑4米高的多位点作物信息获取，特别适用于垂直栽培的番茄植株监测。装置安装在无人车平台上，利用激光雷达导航，实现精准的路径规划和作物关键信息获取。升降模块由直流电机驱动，通过齿轮与齿条的啮合带动滑轨内的次级框架上下移动，步进电机驱动滚珠丝杆，调整视觉传感器高度，从而实现对番茄植株的多点位、精细化视觉信息获取。该装置能够有效减少人工干预，提高作物信息获取的效率和准确性，适用于现代设施农业中的自动化巡检任务。
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公开(公告)号：CN118872652A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410907016.4
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农业机器人区域对靶施药方法。本发明利用导航系统将机器人导航至待作业农田；施药控制系统控制太阳能板、施药架展开，启动药位监测器和药泵；利用图像处理算法检测对行相机中的作物行，控制机器人前进；利用深度学习算法和检测相机检测农田中的病虫草害，并控制对应电磁阀的开闭来喷洒农药。机器人到达地头且剩余药液可满足下一块施药区域时，转向电机控制车轮转向，使机器人移动至下一块施药区域作业。本块农田施药完成或剩余药液不满足下一块施药区域时，施药控制系统控制关闭药泵、药位检测器，并收起施药架和太阳能板；导航系统将机器人导航至药液补充位置。本发明通过多传感器的融合，实现了田间病虫草害的精准防治。
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公开(公告)号：CN112907613B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110391595.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/73 , G06T5/70 , G06T5/30 , G06T7/187 , F16M11/28 , F16M11/20
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN116312173A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310149552.8
申请日：2023-02-10
Applicant: 中国农业大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种体外仿生口腔胃肠道消化装置，涉及仿生学及其测试分析技术领域，包括消化仓部分、旋搅动力部分和T形槽板部分，T形槽板T形槽中设置有T形滑块，T形滑块上端设置有紧定箍环，玻璃消化仓被固定在紧定箍环中间，所述玻璃消化仓顶部开设有回形流道，所述回形流道顶部开设有圆形口，所述圆形口用以与十字橡胶塞配合，玻璃消化仓的回形流道中部开设有球形阀孔，所述圆孔用以设置球形阀开关，玻璃消化仓内左侧设置有锥头推拉活塞，玻璃消化仓内右侧设置有平头推拉活塞，所述平头推拉活塞的平头端口设置有食糜搅拌仓该胃肠道体外仿生消化器能与缓冲液供给装置、摇床装置、自动加酶装置等装置相互配合，共同实现模拟胃肠道体外消化反应过程的自动化。
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公开(公告)号：CN114192202B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111503442.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: B01L3/00 , B01F31/00 , B01F33/30 , B01F33/3031 , B01F33/3032 , B01D53/26 , B01D53/22
Abstract: 本发明公开了属于微流控芯片技术领域的一种应用于微流控芯片的便携式磁珠自动化混合模块。在微流控芯片中利用RD改性的光敏水凝胶制造可控微阀，在混合腔体内利用双螺旋形状的微线圈驱动磁珠向混合腔体的中心移动，振动马达带动柔性基底振动，将聚集的磁珠驱动扩散到混合腔体四周，二者如此反复。磁珠主动移动，增大了磁珠与待测物的接触概率，缩短了捕获时间，提高了捕获效率。激光发射器、双螺旋微磁线圈、振动马达都由以ATmega芯片为核心的控制模块控制，整体装置进行了集成化设计，可实现便携式、自动化混合，为微流控芯片中磁珠与待测物混合提供了新的装置模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114487401A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210401824.4
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N33/569 , G01N21/64 , B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种微生物检测的双适配体功能核酸恒温微流控芯片传感器。将样品液、磁性捕获复合体‑哑铃型探针、RCA‑发光体系、缓冲液滴加到微流控芯片上，通过阀门和外界磁场的控制，实现可蜡样芽孢杆菌的分离、富集与检测；其中蜡样芽孢杆菌的适配体是通过全细胞筛选、裁剪获得，具有高亲和性和特异性。同时该传感器具有功能齐全，简单便携，可在1小时内完成检测，无需扩大培养等优点。
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公开(公告)号：CN112492972B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011336965.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了属于农业机械领域的一种交叉机械振动式枸杞采收机；其中两套线性滑动组一前一后平行固接于底板的上方，连杆的一端与振动机组的曲柄销接，另一端与前方的线性滑动组中的一个滑动底座铰接；两根夹持排方管和两根抖动排方管分别插入后方和前方的线性滑动组的两个方管安装基座中；夹持指排安装于两根夹持排方管之间，抖动指排安装于两根抖动排方管中间，夹持指排位于抖动指排的正上方。本发明利用交叉振动原理，增加了枝条末端的振幅，在不损伤枸杞枝条的频率范围内拍打枸杞枝条，使枸杞枝条产生一定幅度的振动；同时减少了枝条末端因振动带来的弯曲变形，从而使枸杞果实在惯性力的作用下与枝条分离，实现采摘。
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公开(公告)号：CN111500426B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010181340.4
申请日：2020-03-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提出一种用于分选混合溶液中猪卵母细胞的微操作吸取装置，包括支撑机构、动力机构、抽吸机构、针头移动机构、培养皿移动机构和视觉系统，支撑机构固定于二维操作平台上，动力机构通过外力驱动为抽吸机构提供抽吸用动力；抽吸机构采用针筒活塞原理进行细胞的抽吸；针头移动机构设置成上下移动以调节针头的位置；视觉系统包括视觉镜头和图像处理模块，视觉镜头设置成上下移动以调整位置，给培养皿中的猪卵细胞和培养液拍照，然后由图像处理模块进行分析处理；培养皿移动机构设置成可旋转移动的方式，以实现培养皿在针头和镜头位置随意切换，控制系统根据图像处理模块反馈的视觉信息，控制二维操作平台平移并找到猪卵母细胞，并通过针头吸取。
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公开(公告)号：CN113508686A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110584349.4
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法。末端执行器包括切割装置、引导限位装置、切刀驱动器和RGB‑D相机；切割装置包括左切刀和右切刀；当切刀驱动器的两个夹爪带动左切刀和右切刀闭合时，切割刀片位于刀槽中；且左刀头内端面的摆动垫片与右刀头的位于切割刀片的前侧或后侧的内端面相互接触，以夹持被切断的采摘目标的果梗；RGB‑D相机用于对串番茄的果梗进行检测和定位；引导限位装置包括上圆锥对辊、上摆动支架、固定支架、固定底座、下摆动支架、下圆锥对辊、转轴和阻尼器。本发明解决了串番茄串收采摘中存在的对视觉依赖程度大、误差冗余小、果梗检测困难、对果实位于主茎后侧或者斜后方的情况无法对串番茄进行串收等问题。
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公开(公告)号：CN112492972A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011336965.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了属于农业机械领域的一种交叉机械振动式枸杞采收机；其中两套线性滑动组一前一后平行固接于底板的上方，连杆的一端与振动机组的曲柄销接，另一端与前方的线性滑动组中的一个滑动底座铰接；两根夹持排方管和两根抖动排方管分别插入后方和前方的线性滑动组的两个方管安装基座中；夹持指排安装于两根夹持排方管之间，抖动指排安装于两根抖动排方管中间，夹持指排位于抖动指排的正上方。本发明利用交叉振动原理，增加了枝条末端的振幅，在不损伤枸杞枝条的频率范围内拍打枸杞枝条，使枸杞枝条产生一定幅度的振动；同时减少了枝条末端因振动带来的弯曲变形，从而使枸杞果实在惯性力的作用下与枝条分离，实现采摘。
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