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公开(公告)号：CN107150356B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201710571402.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及两自由度关节结构。其包括：第一机架、第一驱动装置、第一齿轮轴、第一锥齿轮、第二机架、第二驱动装置、第二齿轮轴、第二锥齿轮、第三机架、输出齿轮轴、输出锥齿轮、消隙驱动装置、消隙齿轮轴及消隙锥齿轮；第一锥齿轮设置在第一齿轮轴上，第一驱动装置驱动第一齿轮轴转动；第二锥齿轮设置在第二齿轮轴上，第二驱动装置驱动第二齿轮轴转动；输出锥齿轮设置在输出齿轮轴上；消隙锥齿轮设置在消隙齿轮轴上，消隙驱动装置驱动消隙齿轮轴转动；输出锥齿轮、消隙锥齿轮分别同时与第一锥齿轮、第二锥齿轮啮合。本发明的两自由度关节结构不仅能够实现俯仰运动、自转运动及俯仰自转复合运动，而且传动精度更高。
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公开(公告)号：CN110335293A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910627607.5
申请日：2019-07-12
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，提供一种基于TLD框架的长时间目标跟踪方法，包括：首先在起始帧选定目标区域，初始化检测模块和跟踪模块；然后跟踪模块采用快速判别尺度空间算法根据前一帧目标所在的位置信息估计目标在当前帧的位置和大小，并设计跟踪失败检测机制判断跟踪是否成功；若跟踪失败，检测模块根据训练样本对当前帧进行检测，找出目标可能存在的位置；接着综合模块处理跟踪与检测结果，判断当前帧是否存在目标及目标位置，设计遮挡判别器并判断目标是否发生遮挡，更新遮挡判别器，学习模块对检测模块进行更新，重复上述步骤直到跟踪结束。本发明能够提高遮挡、离开视野、形变等复杂情况下长时间目标跟踪的鲁棒性、准确度和精度。
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公开(公告)号：CN110190795A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910499568.5
申请日：2019-06-11
Applicant: 东北大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明的一种永磁同步电机级联式鲁棒预测电流控制方法，包括：获取实际电机位置与期望位置的差值输入PI速度调节器，得到期望的q轴电流分量；建立永磁同步电机鲁棒预测电流控制器，将期望的d轴和q轴电流分量输入鲁棒预测电流控制器，得到电机的d轴和q轴电压分量，并通过park逆变换后经过电压空间矢量脉宽调制后实现永磁同步电机的精确控制。鲁棒预测电流控制器由模型预测电流控制和扰动补偿控制器串联连接，是一种级联式复合控制方法。本发明利用扰动补偿控制器取代传统的扰动观测器/参数估计器，消除了扰动观测/参数估计不准确对控制系统的影响。
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公开(公告)号：CN109459254A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811226479.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 东北大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种多关节机器人动力学半物理仿真平台，该平台包括多组关节半物理仿真模块、信号采集模块和控制模块；所述关节半物理仿真模块包括依次连接的机器人关节驱动电机、位置传感器、扭矩传感器、磁粉离合器和变惯量加载机构。本发明能够满足不同类型机器人的不同位置关节的动力学测试，同时实现对多关节进行同步性能测试。每组仿真模块的动力学测试范围更宽，有效地模拟测试不同工况下的机器人各关节的动力学性能。本发明设计结构简单，易于实现，具有较高的安全性和可靠性。本发明对机器人动力学验证与优化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109048990A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811003836.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 东北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种三电机驱动的二自由度关节结构，包括第一电机减速机、第二电机减速机、第三电机减速机、第一传动系统、第二传动系统、第三传动系统、输出系统、中间连接件、机架和外壳，机架和外壳通过中间连接件连接，第一电机减速机、第二电机减速机和第三电机减速机安装在机架上，输出系统包括第三支撑架和输出锥齿轮，输出锥齿轮套接在第三支撑架，第一电机减速机通过第一传动系统的传动带动输出锥齿轮转动；第二电机减速机通过第二传动系统的传动带动输出锥齿轮转动，第三电机减速机通过第三传动系统的传动带动第三支撑架动作。本发明可实现自转俯仰运动，同时消除反向运动的传动回差，最终大大提高传动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108945420A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810929533.6
申请日：2018-08-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构及倾转方法，机构包括旋翼组件、旋翼倾转驱动组件及旋翼倾转锁定执行组件，驱动组件包括倾转杆及舵机，锁定执行组件由伺服电机驱动；旋翼倾转驱动组件与无人机机身之间通过锁定执行组件相连，旋翼倾转驱动组件对称分布在无人机机身两侧；旋翼倾转锁定执行组件的锁体上设有倾转杆0°锁止槽、45°锁止槽及90°锁止槽。倾转方法为：初始时倾转杆位于0°锁止槽内；通过伺服电机驱动使倾转杆脱离0°锁止槽；启动舵机并同步控制前后旋翼产生转速差，倾转杆在扭矩作用下产生前倾或后倾；当倾转杆达到设定前倾或后倾角度时，消除转速差并通过舵机维持倾转角度不变；通过伺服电机驱动使倾转杆进入45°锁止槽或90°锁止槽内完成锁定。
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公开(公告)号：CN107280567A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710435289.3
申请日：2017-06-12
Applicant: 东北大学
IPC: A47L1/02 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 一种移动式壁面清洗机器人,属于壁面清洗机器人领域。本发明的首部吸盘足与中间第一吸盘足通过连杆相连接，中间第一吸盘足与中间第二吸盘足通过连杆相连接，中间第二吸盘足与尾部吸盘足通过连杆相连接。首部吸盘足包括双自由度关节，中间第一吸盘足与中间第二吸盘足结构相同，包括双自由度关节，尾部吸盘足包括单自由度关节。本发明与现有技术相比，结构紧凑；既能适应平面也能适应曲面壁面的清洗，且所清洗壁面的材质既能是玻璃也能是瓷砖，适用性广；移动过程中运动灵活，越障能力强；清洗过程中可保证两个吸盘处于吸合状态，保证清洗安全性。
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公开(公告)号：CN105108771B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510439726.X
申请日：2015-07-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种可变刚度机器人关节结构，属于仿生机器人关节技术领域，适用于仿生机器人的肘关节。本发明与现有技术相比，设计了一种全新的机器人关节结构，能够模拟具有非线性变刚度肌肉特性的关节，本发明采用弹簧片作为刚度调节部件，且弹簧片作为力传递部件，其刚度会根据作用长度变化而改变，为满足弹簧片作用长度的调节，本发明通过动力组件及动作执行组件配合驱动，通过移动滑座的滑移便可轻松调整弹簧片的作用长度。本发明可实现在刚度不变的情况下，仅令关节结构发生转动，即满足恒刚度条件下关节结构的位置调整；本发明还可实现在关节结构不发生转动的情况下，仅改变关节结构的刚度，从而满足设定刚度条件下的关节工作要求。
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公开(公告)号：CN103990826B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410216978.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 东北大学
IPC: B23B39/12
Abstract: 一种平行四边形机构式摇臂钻床，属于摇臂钻床技术领域。本发明与现有技术相比，摒弃了传统摇臂钻床的结构形式，摇臂由大臂和小臂两部分组成，且大臂和小臂均采用平行四边形机构形式的主体结构，同时由驱动伸缩杆驱动大臂和小臂动作，主轴箱安装在小臂端部，通过驱动伸缩杆的伸缩动作，实现主轴箱的升降动作和前后移动；由于摇臂采用了平行四边形机构形式，使摇臂的整体重量极大的降低，同时刚性更好，与传统摇臂钻床相比，实现主轴箱升降动作时，不再需要大功率电机进行驱动，只需驱动伸缩杆进行伸缩动作即可实现，而驱动伸缩杆的驱动电机选用小功率电机即可满足驱动伸缩杆的伸缩动作，每次完成主轴箱升降动作都能节省大量的能源。
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公开(公告)号：CN102962834B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201210531576.1
申请日：2012-12-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种由至少三个单元机构串联组成的高压输电线巡检机器人机构，每个单元机构有手臂、安装在手臂上端的轮爪复合机构和两个平行四边形机构；平行四边形机构用水平旋转副连接；手臂下端与位于手臂后部的平行四边形机构的前杆固定连接；每个平行四边形机构有由电机或伸缩机构构成的驱动机构。该机器人机构通过改变平行四边形机构的形态实现手臂的抬升和下降，手臂始终处于竖直状态，便于行走轮上下线和夹持机构夹线；通过增加平行四边形机构的数量可增大机构的跨度，适应线路有大水平偏转角的障碍环境；通过改变平行四边形机构俯仰角度可调整机器人两手臂的跨距，跨越各种类型障碍物；可用较短的手臂实现较大的工作空间，机构竖直方向的尺寸可以减小。
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