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公开(公告)号：CN110443843A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910688782.5
申请日：2019-07-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种基于生成对抗网络的无监督单目深度估计方法，其包括如下步骤：步骤1：通过双目相机获取具有时间严格同步的左右图像对，建立双目彩色图像数据集，并对双目彩色图像进行校正；步骤2：建立无监督生成对抗网络模型，将校正后的双目彩色图像输入到网络中，对网络模型进行训练和迭代回归；步骤3：将单目彩色图像输入到训练好的网络模型中，生成与之对应视差图；步骤4：将视差图通过双目视差深度转换公式转换为深度信息，并合成深度图。本发明提供的深度估计方法将使用无监督网络模型将单目彩色图像转换含有深度信息的深度图，无需复杂的真实深度数据。
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公开(公告)号：CN117697752A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311818019.2
申请日：2023-12-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种绳驱并联对抗式仿生关节的协同对抗控制方法，包括：采集并联机构仿生关节的系统控制力矩和关节位姿；对采集的数据进行分组，构建数据集，并将数据集划分为训练集和验证集；将系统动力学模型简化为二阶非线性模型，以系统控制力矩、关节位姿及其一阶导数作为神经网络的输入，使用神经网络对二阶非线性模型的非线性映射函数和惯量矩阵进行估计，获得系统模型：使用验证集对训练结果的合理性进行验证；根据建立的系统模型建立误差变量，设计快速非奇异终端滑模面，对系统模型进行离散化处理；设计模型预测控制器的代价函数；根据模型预测控制器的代价函数，计算协同控制器的控制律的解析解；设计对抗柔顺切换控制策略。
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公开(公告)号：CN114055477B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111534995.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种用于双电机共轴驱动机器人关节的消隙控制方法，设计一种基于导纳控制策略的自适应位置补偿器保证双电机一直处在对抗状态。补偿器包括接触力控制模式、抗扰模式及两种模式的切换条件；根据双电机消隙原理对动力学模型进行简化，将简化后的动力学模型重构成扩展状态方程的形式；基于扩展状态方程，设计双电机位置跟踪控制器；将自适应位置补偿器和双电机线性自抗扰位置跟踪控制器融合，得到双电机共轴驱动机器人关节消隙控制方法。本发明方法在实现负载跟踪的前提下，当机器人关节存在外部扭矩扰动时以及考虑机械加工与装配误差导致齿隙大小不均匀，仍能够消除齿隙非线性的影响，并最大限度地降低双电机能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114055477A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111534995.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种用于双电机共轴驱动机器人关节的消隙控制方法，设计一种基于导纳控制策略的自适应位置补偿器保证双电机一直处在对抗状态。补偿器包括接触力控制模式、抗扰模式及两种模式的切换条件；根据双电机消隙原理对动力学模型进行简化，将简化后的动力学模型重构成扩展状态方程的形式；基于扩展状态方程，设计双电机位置跟踪控制器；将自适应位置补偿器和双电机线性自抗扰位置跟踪控制器融合，得到双电机共轴驱动机器人关节消隙控制方法。本发明方法在实现负载跟踪的前提下，当机器人关节存在外部扭矩扰动时以及考虑机械加工与装配误差导致齿隙大小不均匀，仍能够消除齿隙非线性的影响，并最大限度地降低双电机能耗。
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公开(公告)号：CN117532588A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311818015.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种基于三自由度并联绳驱对抗式机器人仿生关节，包括并联绳驱动部分和旋转驱动部分，并联绳驱动部分包括动平台、静平台、三根绳索、三套绳索驱动机构和安装定位座；三套绳索驱动机构均匀设置在安装定位座上，沿静平台周向间隔120°均匀分布三个通孔，绳索一端与绳索驱动机构连接，另一端穿过静平台的通孔后与动平台连接；绳索驱动机构牵引绳索，可改变绳索在静平台和动平台间的相对长度。转动驱动部分包括十字轴万向节和旋转驱动电机；十字轴万向节的万向节上轴和万向节下轴通过第一深沟球轴承与动平台和静平台连接；旋转驱动机电设在安装定位座中心，旋转驱动机电的输出轴与万向节下轴连接以带动十字轴万向节旋转。
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公开(公告)号：CN114147721A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111534975.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的一种基于EtherCAT总线的机器人控制系统及方法，该系统采用硬件EtherCAT主站方案，保证了通信总线的实时性和稳定性，机器人控制单元内部具备硬件定时，保证机器人控制任务的强实时性和快速响应能力，图像处理单元和通用处理单元用于完成更高级的决策任务，较强的算力保证了算法的运行速度；控制方法采用三个功能层进行控制，决策层任务包括机器人轨迹规划、人机交互、数据交换、场景理解等任务，控制层用于完成机器人的运动学解算、插补解算等任务，通信层用于EtherCAT总线数据收发任务。控制方法将任务分为实时任务和非实时任务，并放在不同的单元模块，保证系统实时性、稳定性、兼容性和扩展性。
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公开(公告)号：CN110190795B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910499568.5
申请日：2019-06-11
Applicant: 东北大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明的一种永磁同步电机级联式鲁棒预测电流控制方法，包括：获取实际电机位置与期望位置的差值输入PI速度调节器，得到期望的q轴电流分量；建立永磁同步电机鲁棒预测电流控制器，将期望的d轴和q轴电流分量输入鲁棒预测电流控制器，得到电机的d轴和q轴电压分量，并通过park逆变换后经过电压空间矢量脉宽调制后实现永磁同步电机的精确控制。鲁棒预测电流控制器由模型预测电流控制和扰动补偿控制器串联连接，是一种级联式复合控制方法。本发明利用扰动补偿控制器取代传统的扰动观测器/参数估计器，消除了扰动观测/参数估计不准确对控制系统的影响。
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公开(公告)号：CN110190795A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910499568.5
申请日：2019-06-11
Applicant: 东北大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明的一种永磁同步电机级联式鲁棒预测电流控制方法，包括：获取实际电机位置与期望位置的差值输入PI速度调节器，得到期望的q轴电流分量；建立永磁同步电机鲁棒预测电流控制器，将期望的d轴和q轴电流分量输入鲁棒预测电流控制器，得到电机的d轴和q轴电压分量，并通过park逆变换后经过电压空间矢量脉宽调制后实现永磁同步电机的精确控制。鲁棒预测电流控制器由模型预测电流控制和扰动补偿控制器串联连接，是一种级联式复合控制方法。本发明利用扰动补偿控制器取代传统的扰动观测器/参数估计器，消除了扰动观测/参数估计不准确对控制系统的影响。
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