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公开(公告)号：CN108995787A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810637844.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种上浮下潜压载的抛弃装置，包括框架、丝杆、顶板、压铁和推力轴承；所述顶板悬挂在框架上，用于承载压载物的重量；所述丝杆上部为一轴肩，轴肩上部为顶部光轴，轴肩以下部分为梯形螺纹；所述轴肩坐于推力轴承上，所述推力轴承坐于顶板上；所述压铁的中心设有梯形螺纹孔，该梯形螺纹孔的牙型、导程、螺距等参数与丝杆螺纹部的梯形螺纹相耦合，压铁通过梯形螺纹旋转并自锁在丝杆上。本发明通过调节单块压铁的重量和数量，可以精细地控制抛弃压载的重量，减少浮力调节系统的干预时间，便于调节零浮力。
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公开(公告)号：CN108791784A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810709978.3
申请日：2018-07-02
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63G8/22
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种切割式手动抛载装置，包括手动打压泵、载人舱、舱内管接头、舱外管接头、切割缸、有色金属杆和压载物；手动打压泵位于载人舱内，手动打压泵的输出油口内置反向止回阀；载人舱的球壳上设有一小穿舱孔，穿舱孔的两侧分别设置有舱内管接头和舱外管接头；手动打压泵通过软管与舱内管接头连接并密封；舱外管接头通过耐压硬管与切割缸连接并密封；切割缸通过螺钉固定在载人舱的下方，用于切割有色金属杆；有色金属杆的顶部紧固连接在载人舱的下方，下方连接压载物。本发明通过舱内人员的直接操作完成抛载，对系统的配套要求较低，易于实现，更适宜于深海作业，水下安全性和水面维护性更优。
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公开(公告)号：CN108317064A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810326540.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于全海深潜水器的浮力调节柱塞泵装置，包括输入阀组、输出阀组、抗压缸体和往复驱动活塞机构；所述抗压缸体包括输入插装孔、输出插装孔和驱动插装孔，输入插装孔和输出插装孔位于同一个轴线上，驱动插装孔与该轴线垂向相交，形成一个T型通道；三个插装孔内均设有内螺纹；所述输入阀组、输出阀组和往复驱动活塞机构分别位于抗压缸体的输入插装孔、输出插装孔和驱动插装孔内，均通过螺纹进行固定。该装置能够工作于全海深，主要运动结构通过承压部件来承受外部巨大的海水压力，可以保证系统可靠工作，设备简单，机械效率和容积效率较高。
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公开(公告)号：CN108313245A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810331385.8
申请日：2018-04-13
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种全海深潜水器浮力调节海水柱塞泵用的驱动系统，包括运动变换机构、海水柱塞泵、行星减速器、全海深水下电机、运动变换机构补偿器、电机及行星减速器补偿器和补偿油管；运动变换机构补偿器通过补偿油管连接到运动变换机构上；电机及行星减速器补偿器通过补偿油管连接到全海深水下电机上；全海深水下电机的输出侧通过螺栓连接到行星减速器的输入侧上；行星减速器的输出侧端盖通过螺栓连接到运动变换机构的输入侧端盖上；海水柱塞泵连接在运动变换机构的侧面上。该驱动系统能够工作于全海深环境下，克服了全海深115MPa高压环境的影响，并可以同时驱动多个海水柱塞泵并联或者串联工作，效率大大提高。
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公开(公告)号：CN119284106A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411342070.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63C11/52 , B63B59/08 , B63B59/10 , B62D57/024 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的磁性吸附轮结构，包括磁性吸附轮单元，磁性吸附轮单元左侧的轮毂连接法兰连接有橡胶轮，磁性吸附轮单元的内部沿轴向上安装有无框电机定子、无框电机转子、电机输出轴、谐波减速器组件和多组永磁体组件；电机输出轴通过谐波减速器组件和轮毂连接法兰，将转动动力传递到橡胶轮上，驱动橡胶轮转动；当橡胶轮与船壁贴合时，永磁体组件也离船壁在一定距离时会产生相应磁力，确保爬璧清洗机器人的连接件与磁性吸附轮结构之间设计高度较高，使得爬璧清洗机器人的底盘也比较高，因此爬璧清洗机器人在清洗过程中既能保持稳定的吸附力，又有较强的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112692861B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110014077.4
申请日：2021-01-06
Applicant: 上海海洋大学 , 中集海洋工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种四连杆丝杆螺母电驱式水下机械手手爪，包括手指执行结构组件、四连杆驱动结构、丝杆螺母传动组件、电机驱动系统、密封件及紧固件；手指执行结构组件为手指形状的结构组件，用于抓取和夹持物件；四连杆驱动结构与手指执行结构组件相连，用于驱动手指执行结构组件进行开合运动；丝杆螺母传动组件分别与四连杆驱动结构和电机驱动系统相连，用于带动四连杆驱动结构运动；电机驱动系统用于驱动丝杆螺母传动组件进行运动。本发明采用丝杆螺母传动与四连杆结构，通过丝杆螺母传动将电机的旋转运动变换为驱动四连杆结构所需的直线运动，从而实现驱动的两手指机械爪的张开和闭合，具有结构紧凑、转动灵活、负载力大及不易卡死等优点。
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公开(公告)号：CN117623092A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311410379.9
申请日：2023-10-27
Applicant: 中海油能源发展装备技术有限公司 , 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下海底管缆保护垫的回收装置，当母船上的平台吊机将回收装置放入水下时，通过搭载的摄像机、声呐装置、信标以及照明灯，定位保护垫的位置；通过控制螺旋桨的推力精确调整回收装置吊钩相对于保护垫的位置，使回收系统的吊钩钩尖位置近乎与保护垫底面平行，吊钩的勾头靠近保护垫底部后，通过分析摄像头和传感器收集来的数据进行微调吊钩的位置找到最佳起吊点，此时控制液压推杆带动吊钩卡住保护垫，保护垫与六边形卡紧机构的距离逐渐缩小，直至保护垫上部位置与与六边形卡紧机构的凹槽贴合，使勾头、保护垫、卡紧装置三者紧密贴合，防止在回收上升过程中出现掉落或偏移。
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公开(公告)号：CN110086275B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910324352.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海海洋大学
IPC: H02K1/2787 , H02K5/04 , H02K5/173 , H02K7/10 , H02K7/08 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有吸附力可控的磁性吸附驱动轮结构，所述驱动轮结构同时具有永磁体和电线圈，所述永磁体用于产生永磁力，所述电线圈用于产生可变磁力，二者产生的磁力相互叠加或抵消，用于使所述驱动轮结构具有可控的磁性吸附力。本发明提供的驱动轮结构同时具有永磁体产生的永磁力和电线圈产生的可变磁力，使其具有可控的磁性吸附力，配备该驱动轮结构的爬壁机器人具有应用场合广、吸附力可控、容易与被吸附表面分离等优点。
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公开(公告)号：CN110838171B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201911066425.1
申请日：2019-11-04
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒随机填充的浮力材料的三维模型生成方法，包括如下步骤：(1)颗粒生成：在一特定空间内生成满足数量需要的小粒径颗粒；(2)重叠检测：用于检测后生成的颗粒是否和先生成的颗粒发生重叠，若重叠，则重新生成颗粒；(3)颗粒开始运动；(4)颗粒碰撞检测；(5)边界检测；(6)超界判断；(7)生成三维模型：小粒径颗粒的半径继续增加到期望的目标半径时，停止增大，速度静止为零。有益效果：本发明基于颗粒随机填充的浮力材料的三维模型生成方法，生成了高体积分数的颗粒随机填充模型，避免了复杂的颗粒碰撞过程中复杂的碰撞检测计算，提高了颗粒位置的随机性，提高模型的生成效率。
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公开(公告)号：CN113895595B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202111178201.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 上海海洋大学 , 中集海洋工程有限公司
Abstract: 本发明适用于海洋设备技术领域，提供了一种混合驱动的锚链清洗与检测机器人及其作业方法；包括：不少于一个框架结构；浮力系统，设置在框架结构上，用于调整机器人浮力；驱动系统，设置在框架结构上；所述驱动系统包括螺旋桨推进驱动系统和轮式驱动系统；所述螺旋桨推进驱动系统用于提供水下运动的动力；所述轮式驱动系统用于驱动机器人在锚链上移动；水下观通系统，设置在框架结构上，用于对水下进行观察；清洗系统，设置在框架结构上，用于对锚链进行清洗；主动抱紧展开系统，设置在框架机构上；以及设置在框架结构上的检测系统。
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