公开(公告)号：CN119284106A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411342070.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 罗高生 ,  袁祥 ,  罗传坤 ,  姜哲 ,  马志强 ,  王志成 ,  岳高岩 ,  袁凯伦

IPC: B63C11/52 ,  B63B59/08 ,  B63B59/10 ,  B62D57/024 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的磁性吸附轮结构，包括磁性吸附轮单元，磁性吸附轮单元左侧的轮毂连接法兰连接有橡胶轮，磁性吸附轮单元的内部沿轴向上安装有无框电机定子、无框电机转子、电机输出轴、谐波减速器组件和多组永磁体组件；电机输出轴通过谐波减速器组件和轮毂连接法兰，将转动动力传递到橡胶轮上，驱动橡胶轮转动；当橡胶轮与船壁贴合时，永磁体组件也离船壁在一定距离时会产生相应磁力，确保爬璧清洗机器人的连接件与磁性吸附轮结构之间设计高度较高，使得爬璧清洗机器人的底盘也比较高，因此爬璧清洗机器人在清洗过程中既能保持稳定的吸附力，又有较强的越障能力。

公开(公告)号：CN117623092A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311410379.9

申请日：2023-10-27

Applicant: 中海油能源发展装备技术有限公司 ,  上海海洋大学

Inventor： 陈祎 ,  高松 ,  朱春雷 ,  王超 ,  罗高生 ,  姜哲 ,  韩鹏 ,  田国栋 ,  王志成

IPC: B66C1/36 ,  B66C1/40 ,  F16L1/20

Abstract: 本发明公开了一种水下海底管缆保护垫的回收装置，当母船上的平台吊机将回收装置放入水下时，通过搭载的摄像机、声呐装置、信标以及照明灯，定位保护垫的位置；通过控制螺旋桨的推力精确调整回收装置吊钩相对于保护垫的位置，使回收系统的吊钩钩尖位置近乎与保护垫底面平行，吊钩的勾头靠近保护垫底部后，通过分析摄像头和传感器收集来的数据进行微调吊钩的位置找到最佳起吊点，此时控制液压推杆带动吊钩卡住保护垫，保护垫与六边形卡紧机构的距离逐渐缩小，直至保护垫上部位置与与六边形卡紧机构的凹槽贴合，使勾头、保护垫、卡紧装置三者紧密贴合，防止在回收上升过程中出现掉落或偏移。