公开(公告)号：CN119284106A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411342070.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 罗高生 ,  袁祥 ,  罗传坤 ,  姜哲 ,  马志强 ,  王志成 ,  岳高岩 ,  袁凯伦

IPC: B63C11/52 ,  B63B59/08 ,  B63B59/10 ,  B62D57/024 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的磁性吸附轮结构，包括磁性吸附轮单元，磁性吸附轮单元左侧的轮毂连接法兰连接有橡胶轮，磁性吸附轮单元的内部沿轴向上安装有无框电机定子、无框电机转子、电机输出轴、谐波减速器组件和多组永磁体组件；电机输出轴通过谐波减速器组件和轮毂连接法兰，将转动动力传递到橡胶轮上，驱动橡胶轮转动；当橡胶轮与船壁贴合时，永磁体组件也离船壁在一定距离时会产生相应磁力，确保爬璧清洗机器人的连接件与磁性吸附轮结构之间设计高度较高，使得爬璧清洗机器人的底盘也比较高，因此爬璧清洗机器人在清洗过程中既能保持稳定的吸附力，又有较强的越障能力。