公开(公告)号：CN115523381A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211201483.2

申请日：2022-09-29

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 罗高生 ,  和刚 ,  姜哲 ,  王彪 ,  茆忠俊 ,  陈忠 ,  罗传坤

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/18 ,  H02K7/116 ,  H04N5/232 ,  H04N5/225 ,  H04N5/235 ,  H04Q9/00

Abstract: 本发明公开一种水下远程遥控机器人的单自由度云台结构，云台本体上设置电机驱动系统，并通过链轮传动系统牵引可转动地连接于云台上的照明灯、照相机和摄像机，链轮传动系统的输出端串接力矩保护系统；云台本体上设置有可用于云台位置控制和显示的角度传感器。改进后专门用于水下远程遥控机器人(ROV)上作业的自由度云台，使云台功能更完善；通过在电机传动系统中增设碟形弹簧与成对的摩擦盘结构，以限制传递最大扭矩，避免云台运动过程中幅度过大，及时保护摄像机和水下照明灯等关键零部件；设置云台角度传感器，可用于云台位置控制和显示，更直观准确；云台水下电机可以根据作业情况及时调整电机内外压差，功能更可靠。

公开(公告)号：CN119284106A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411342070.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 罗高生 ,  袁祥 ,  罗传坤 ,  姜哲 ,  马志强 ,  王志成 ,  岳高岩 ,  袁凯伦

IPC: B63C11/52 ,  B63B59/08 ,  B63B59/10 ,  B62D57/024 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的磁性吸附轮结构，包括磁性吸附轮单元，磁性吸附轮单元左侧的轮毂连接法兰连接有橡胶轮，磁性吸附轮单元的内部沿轴向上安装有无框电机定子、无框电机转子、电机输出轴、谐波减速器组件和多组永磁体组件；电机输出轴通过谐波减速器组件和轮毂连接法兰，将转动动力传递到橡胶轮上，驱动橡胶轮转动；当橡胶轮与船壁贴合时，永磁体组件也离船壁在一定距离时会产生相应磁力，确保爬璧清洗机器人的连接件与磁性吸附轮结构之间设计高度较高，使得爬璧清洗机器人的底盘也比较高，因此爬璧清洗机器人在清洗过程中既能保持稳定的吸附力，又有较强的越障能力。