公开(公告)号：CN111443611B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010446503.7

申请日：2020-05-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘凯 ,  解杨敏 ,  祖武争 ,  罗均 ,  彭艳 ,  李小毛

IPC: G05B13/04 ,  G05D13/62 ,  G05D13/66

Abstract: 本发明公开了一种基于多模型切换的高速无人艇航速控制器确定方法及系统，涉及无人艇运动控制领域，具体包括：首先对获取的高速无人艇在加速阶段和减速阶段的实验动力学数据进行聚类处理，确定聚类结果中每类聚类数据对应的理论动力学模型，进而确定每个理论动力学模型对应的控制器；然后在高速无人艇航行期间，根据实时更新的性能切换指标，将高速无人艇的航速控制器切换到使性能切换指标最优的理论动力学模型对应的控制器上。本发明能够达到有效提高高速无人艇航速控制精准度的目的。

公开(公告)号：CN109144057A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810888126.5

申请日：2018-08-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  王超 ,  孔耀辉

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34 ,  G01C21/36 ,  A61H3/06

CPC classification number: G05D1/0212 ,  A61H3/061 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5092 ,  G01C21/34 ,  G01C21/3608 ,  G01C21/3629 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/027

Abstract: 本发明涉及一种基于实时环境建模和自主路径规划的导盲车，包括实时环境建模系统，基于SLAM的自主路径规划系统，语音人机交互系统和手扶式移动引导平台；所述实时环境建模系统与基于SLAM的自主路径规划系统连接，将生成的SLAM环境地图三维模型和导盲车运动信息传输给基于SLAM的自主路径规划系统；所述语音人机交互系统连接基于SLAM的自主路径规划系统，将盲人说出的目的地语音信息转换成确定的目的地信息传递给基于SLAM的自主路径规划系统，所述基于SLAM的自主路径规划系统能够根据规划的路径生成电机控制信号并传递给手扶式移动引导平台，控制手扶式移动引导平台按照规划路径移动。本发明具有高自主程度的导盲避障，更具实用性和高效性。

公开(公告)号：CN207550546U

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201721513304.3

申请日：2017-11-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所 ,  上海大学

Inventor： 史航 ,  王超 ,  刘大利 ,  解杨敏

IPC: B64G1/22

Abstract: 本实用新型涉及空间技术领域，具体来说是一种弹性铰链驱动的无间隙可展开空间支撑结构，包括支撑组件及折叠组件，多个支撑组件呈平行设置，每两个支撑组件通过各顶点之间固定的折叠组件实现相互连接，所述的折叠组件为带有弹性铰链的杆状构件，通过弹性铰链的弹性力带动折叠组件相对支撑组件在垂直方向运动，实现空间支撑结构的折叠或展开，结构简单，大大简化了可展开支撑机构的复杂程度，增加了展开机构的重复展开精度及可靠性，具有较大的收展比,在全折叠状态时只占用很小的空间，各部件之间无机械间隙，重复展开精度高，到位精度高，刚度强，能达到空间支撑机构的支撑要求。

公开(公告)号：CN207557468U

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201721512403.X

申请日：2017-11-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所 ,  上海大学

Inventor： 史航 ,  蔡军 ,  刘凯 ,  解杨敏

IPC: G01S7/497

Abstract: 本实用新型涉及激光测量技术领域，具体来说是一种具备高精度标定功能的三维激光雷达系统，包括二维激光雷达传感器、可控转动组件、标定组件，在所述二维激光雷达传感器的激光发射点的正前方放置有标定组件，所述的标定组件包括能沿激光雷达正前方方向平移的标定板，所述的可控转动组件带动二维激光雷达传感器转动来改变二维激光雷达传感器的俯仰角度，配合标定板的移动，通过对不同位置下标定板的扫描进行标定，在保证三维激光雷达系统扫描精度的同时，简化了三维激光雷达设备，降低三维扫描设备的成本。