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公开(公告)号：CN118586121A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410731261.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，导入多自由度机械臂模型并参数化，获得机械臂参数化模型；创建机械臂运动学模型和机械臂动力学模型；选择圆柱体长度、宽度作为结构优化变量；设置运动学约束和动力学约束；建立性能指标；遗传算法进行优化，将运动学约束、动力学约束纳入到算法约束过程中，通过遗传算法计算得到最优解集；对最优解集进行长度指标计算，最终得到优化后机械臂关节参数。该发明提供的多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，使用遗传算法实现多目标优化，以得到同时实现灵活性和稳定性的最优解集，通过比较解集中的长度指标，最终得到机械臂的最优结构，能对机械臂结构优化，能提高生产效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN118123882A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410201049.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动抓手，包括外壳体，还包括：滑动连接于外壳体的第一手指和第二手指；驱动机构，驱动机构设置于外壳体内部，驱动机构分别与第一手指与第二手指保持传动连接；通过驱动机构驱使第一手指、第二手指保持相向运动，且第一手指与第二手指移动速度不同。本发明提供的欠驱动抓手，通过驱动机构提供的单一驱动力驱使第一手指和第二手指在外壳体上保持相向运动，第一手指和第二手指的移动速度不同，可以先后接触到被抓物体以完成手抓闭合，从而实现对不规则物体或偏置物体完成抓取，可以有效提高抓取不规则物体或偏置物体的成功率。
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公开(公告)号：CN117021131A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311036570.1
申请日：2023-08-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，本发明提供一种数字人实体化机器人系统及其交互驱动方法，包括感知单元、控制模块、通讯单元、存储单元、电源连通模块和机械单元，所述机械单元包括机械结构，所述机械机构包括机身主体、可伸展的腿部、可伸展的足部、可伸展的机械臂和可转动的人形脸部外壳；所述感知单元、所述控制模块、所述通讯单元、所述执行组件和所述电源连通模块均安装在所述机身主体上，通过将感知单元感知到的外部环境信息和获取到的交互对象发出的指令信息，可以转化成与信息协调一致的语音信号或/和面部表情信号或/和肢体动作信号，并且能够与交互对象进行接触式交互，能够与人类产生情感上的共鸣，提升了用户体验感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115042190A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210891281.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种串联机器人动力学参数辨识激励轨迹的优化方法，包括以下步骤：S1：建立串联机器人牛顿—欧拉动力学模型；S2：线性化处理步骤S1中动力学模型中的非线性项，并获得基于改进的DH法的线性动力学模型；S3：求解多关节机械臂动力学最小参数集，获得多关节机械臂动力学模型的简化模型；S4：标准参数通过QR分解或线性关系映射的数值方法进行重组，获得观测矩阵W。本发明提供的串联机器人动力学参数辨识激励轨迹的优化方法，可以在最短时间内找到满足约束的激励轨迹参数，可以降低计算过程中的复杂度，可以减少需要的条件数，从而提高参数识别的准确性和识别结果对噪声的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113680022A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110976845.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种欠驱动式肩关节康复训练装置，包括座椅、肩颈固定部、手臂固部、手臂支撑架、控制驱动器、环形拓扑传动机构、肩关节位置调节机构、主动康复训练调节机构，所述座椅用于患者在做康复训练时入座，所述肩颈固定部固定在所述座椅的上方，用于固定患者肩颈部，所述手臂固定部固定在所述手臂支撑架上，本发明采用单一动力源实现多种康复训练模式，可以灵活切换，成本较低，整体结构更加紧凑灵巧，可靠性比较稳定，使用寿命比较长，全方位满足不同患者的康复训练需求。
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公开(公告)号：CN221251494U
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202323603804.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/084 , F16M11/42
Abstract: 本实用新型公开了一种履带搜救机器人，包括：前车体，前车体上设置有三自由度云台；后车体，前车体与后车体上均设置有履带单元，后车体上设置有驱动机构；连接杆体，连接杆体一端与前车体保持连接，连接杆体另一端与后车体保持连接。本实用提供的履带搜救机器人，通过前车体以及后车体上设置的履带单元可以使前车体以及后车体均具有良好的驱动力，可以在甬道以及狭小空间内具有良好的驱动力，可以进入到狭小空间内进行救援操作，同时，在前车体上设置有三自由度云台，可以提高前车体的观测范围，达到提高救援效率的效果，前车体与后车体之间通过连接杆体保持连接，可以提高整体的通过性，可以使整体具有较好的越障性能。
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公开(公告)号：CN204523432U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520020108.7
申请日：2015-01-12
Applicant: 苏州赛力菲陶纤有限公司 , 上海大学 , 中航商用航空发动机有限责任公司
IPC: B05C17/005
Abstract: 本实用新型公开了一种热熔胶笔装置，其可用于定量微量使用热熔胶，可方便的用于单丝纤维拉伸试验的制样过程。其包括笔管，与笔管相连的电源线，笔管内能够耐高温的密封活塞，下部分的密封活塞与上部分的密封活塞通过可滑动滑片连接，整体的密封活塞与笔帽通过固定杆相连接，外笔管与内笔管之间有弹簧，弹簧顶端通过水平垫片固定在笔帽上。该热熔胶笔装置使用干净卫生，价格成本低廉。
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