公开(公告)号：CN107009163B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201710124082.4

申请日：2017-03-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 董泽光 ,  丁烨

IPC: B23Q3/02

Abstract: 本发明提供一种柔性气囊滚动支撑装置，包括：顶紧气缸；气囊回转机构，气囊回转机构设置在顶紧气缸的推杆上；气囊支撑机构，气囊支撑机构设置在气囊回转机构内；其中气囊支撑机构包括：芯轴，芯轴的两端设置在气囊回转机构内，在芯轴内设有充气孔；锁紧套，锁紧套设置在芯轴的外侧；气囊，气囊通过锁紧套连接在芯轴的外侧，气囊与充气孔连通。本发明有益效果如下：采用可在被加工工件表面滚动的柔性气囊作为镜像支撑装置，增大了支撑有效面积，将点接触变为面接触，确保了支撑区域与刀尖点的镜像位置关系，在保证支撑力和支撑刚度的同时，提高了支撑点的阻尼，可以有效降低加工件的变形，抑制加工过程中的振动，提高薄壁件镜像加工的精度和效率。

公开(公告)号：CN107908104A

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201711002993.6

申请日：2017-10-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 董伟 ,  王逸潇 ,  丁烨 ,  盛鑫军

IPC: G05B13/02

CPC classification number: G05B13/024

Abstract: 本发明提供了一种孤岛区域无人机扫掠轨迹生成和速度规划方法及系统：根据给定的区域边界条件构建偏微分方程，利用有限元或差分法求解；根据相邻闭合等值曲线之间的距离小于无人机扫掠直径的约束，得到一组闭合曲线；按长度等分闭合曲线，依次构建过渡线段及过渡曲线点列；将过渡曲线点列按照预定间隔重新生成，用最小二乘法逼近，然后使用德布尔方式生成三次样条曲线，得到无人机扫掠轨迹；对无人机的速度进行最优规划，得到航行时间最短的速度；通过曲线插补将速度与位置信息转化为时序信息；通过三段匀跃度对无人机的起止点处速度进行重新规划。本发明可较好地解决无人机孤岛扫掠问题，并具有姿态变化幅度小、跟踪性能较高、适用性高等优势。

公开(公告)号：CN107009163A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710124082.4

申请日：2017-03-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 董泽光 ,  丁烨

IPC: B23Q3/02

CPC classification number: B23Q3/02

Abstract: 本发明提供一种柔性气囊滚动支撑装置，包括：顶紧气缸；气囊回转机构，气囊回转机构设置在顶紧气缸的推杆上；气囊支撑机构，气囊支撑机构设置在气囊回转机构内；其中气囊支撑机构包括：芯轴，芯轴的两端设置在气囊支撑机构内，在芯轴内设有充气孔；锁紧套，锁紧套设置在芯轴的外侧；气囊，气囊通过锁紧套连接在芯轴的外侧，气囊与充气孔连通。本发明有益效果如下：采用可在被加工工件表面滚动的柔性气囊作为镜像支撑装置，增大了支撑有效面积，将点接触变为面接触，确保了支撑区域与刀尖点的镜像位置关系，在保证支撑力和支撑刚度的同时，提高了支撑点的阻尼，可以有效降低加工件的变形，抑制加工过程中的振动，提高薄壁件镜像加工的精度和效率。

公开(公告)号：CN103823787B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410060539.6

申请日：2014-02-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 丁烨 ,  牛金波 ,  朱利民 ,  丁汉

IPC: G06F17/13

Abstract: 本发明提供的基于微分求积法的多车刀并行车削稳定性判定方法，包括步骤：对多车刀并行车削加工系统进行动力学建模，建立多时滞二阶微分方程；建立并得到归一化的状态空间方程；在相邻的单位区间[0,1]和[-1,0]上以第二类切比雪夫点为离散点；利用微分求积法，基于拉格朗日插值函数，用离散点处的位移项表示速度项；判定时滞项离散点所处区间，用所在区间的第二类切比雪夫点表示时滞项；构造所述相邻两个单位区间之间的状态转移矩阵，根据Floquet理论判定原系统的稳定性。本发明与传统单车刀车削加工相比，采用微分求积法分析多车刀并行车削系统动力学特性，获得优化后的切削参数，极大地提高了加工效率。

公开(公告)号：CN105843177A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201510808172.6

申请日：2015-11-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 牛金波 ,  丁烨 ,  朱利民 ,  丁汉

IPC: G05B19/416

CPC classification number: G05B19/4163 ,  G05B2219/33096

Abstract: 本发明提供了一种铣削加工主轴转速正弦调制参数优化方法，包括：对变转速铣削加工系统进行动力学建模，建立变时滞二阶微分动力学方程；建立主轴转速正弦调制参数与时滞变量之间的映射关系并求取时滞；对动力学方程进行状态空间变换，得到变换后的状态空间方程；在相邻两个Floquet周期内对状态空间方程进行变步长离散；利用变步长数值积分法判定加工系统的稳定性；以获得最大加工效率为目标，以无颤振加工和主轴变速极限为约束，建立约束优化模型；利用智能优化算法获得优化后的变转速铣削正弦调制参数。本发明采用优化后的正弦调制参数进行变转速加工可以极大地提高加工效率。

公开(公告)号：CN104298799A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410190600.9

申请日：2014-05-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱利民 ,  丁烨 ,  牛金波 ,  丁汉

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供的基于加工振动的立铣刀关键几何参数设计方法，包括：对加工系统进行模态试验，得到关键模态参数；对加工系统进行动力学建模，建立多时滞二阶微分动力学方程；建立并得到变换后的状态空间方程；利用GRK法判定加工系统的稳定性并获得加工参数空间中的稳定性图谱Lobe图；改变设计参数即铣刀齿间距和螺旋角的值以获得不同的Lobe图；以获得最大加工效率为目标，通过比较不同设计参数条件下的Lobe图，得到优化后的立铣刀齿间距和螺旋角。本发明与传统等齿距标准铣刀加工相比，采用GRK法得到加工系统的动力学特性，获得优化后的立铣刀关键几何设计参数即齿间距和螺旋角，极大地提高了加工效率。

公开(公告)号：CN101497140A

公开(公告)日：2009-08-05

申请号：CN200910046724.9

申请日：2009-02-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 丁汉 ,  丁烨 ,  朱利民 ,  朱向阳 ,  王宇晗

IPC: B23C3/00

Abstract: 本发明涉及一种五轴数控侧铣加工进给率离线规划方法，基于各轴立方样条多项式插补进行五轴数控侧铣加工进给率离线规划。通过建立以各轴相邻位置点之间的时间序列为设计变量，以各轴相邻位置点之间的运行时间序列之和极小为目标函数，以机床各轴的速度、加速度、跃度极限为约束，同时以刀具切削过程中的最大切削力小于阀域值为约束的优化模型，并以全局最优算法求解获取最优进给率。本方法适用于自由曲面粗加工及直纹面或类直纹面曲面半精加工。

公开(公告)号：CN115256352B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202211071340.4

申请日：2022-09-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 徐灵敏 ,  丁烨 ,  赵言正

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人，包括第一折叠式移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一折叠式移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支包括多个相互配合的转动副，第一分支的底部与机架定平台转动配合，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型深腔类零件高效打磨。

公开(公告)号：CN118311919A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410401743.3

申请日：2024-04-03

Applicant: 上海交通大学 ,  无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 丁烨 ,  张诗琪 ,  张刚

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供了一种复杂曲面五自由度平底刀端铣刀路优化方法及系统，包括：读取加工参数曲面信息；读取初始刀路信息，计算刀具与加工曲面的离散切触点以及刀具的进给方向角、前倾角、侧倾角，在每个切触点处建立主曲率坐标系、局部坐标系和刀具坐标系；建立全局刀路优化指标，优化指标同时包括各轴关节路径光顺性和切宽；以平底刀在切触点处的进给方向角、前倾角、侧倾角为优化标量，以全局刀路优化指标最小化为优化目标，以各轴限位、避免加工曲面与刀具的干涉为约束，建立优化模型；计算优化目标函数关于优化变量的导数，采用序列二次规划算法求解优化模型；根据优化结果生成平底刀端铣的离散刀位点或连续刀路。本发明具有较高的计算效率。

公开(公告)号：CN116533241A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310588140.4

申请日：2023-05-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 林子瑛 ,  丁烨 ,  朱向阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法及系统，包括：运用指数积法构建ROPR各分支的伴随误差模型；在误差模型中描述冗余关节角的运动偏差，将非冗余主动关节角的偏差当作零来处理；基于构型约束方程建立误差可行空间；运用投影法消除关节运动误差，建立ROPR的误差矩阵；采用激光跟踪仪对机器人的末端位姿进行误差测量；运用最小二乘法对ROPR的误差参数进行参数辨识；根据辨识参数确定ROPR的驱动输入并进行误差补偿。本发明的运动学标定方法具有通用性，易于推广到其他冗余驱动并联机器人；本发明的运动学标定方法从冗余驱动过约束并联机器人固有特性出发，保证了误差模型的合理性。