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公开(公告)号：CN109849015B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910222949.9
申请日：2019-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种多足式管道移动机器人装置，包括主体部、四足行走机构(11)，所述主体部包括第一电机(10)、移动圆盘(2)、固定圆盘(3)、丝杠轴(5)、斜边支架(12)，所述第一电机(10)安装在固定圆盘(3)上，第一电机(10)连接丝杠轴(5)，丝杠轴(5)贯穿移动圆盘(2)并连接固定圆盘(3)，所述斜边支架(12)均匀分布在移动圆盘(2)、固定圆盘(3)的周向上，主体部通过斜边支架(12)连接四足行走机构(11)。本发明结构简单合理，通过变径机构能够实现在不同管道半径的管道内行走，可广泛应用于各类型管道移动；四足行走机构模仿生物足关节，能够实现四足交错行走，具有灵活性高且驱动数少等优点。
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公开(公告)号：CN108674513B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810380728.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/12
Abstract: 本发明提供了一种变构态轮腿移动作业机器人，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；所述活动腿组包含一个或多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置。本发明可根据地形变构态，可以以六足构态通过非结构化复杂地形，也可以以三轮构态通过连续、平坦地形,通过抬腿和迈步驱动机器人行走，调整步长和步高，能够适应复杂地形，调整足尖位置，能够通过低矮空间。
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公开(公告)号：CN110116822A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910430469.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种月面可重复着陆缓冲与移动系统，包括底座、机架、转动机构、摇杆机构以及连杆机构，其中：转动机构、摇杆机构以及连杆机构均设置在机架上；转动机构设置在所述底座下方；所述转动机构能够通过机架带动连杆机构和摇杆机构水平转动；所述摇杆机构带动连杆机构竖直转动；所述连杆机构能够弯曲运动。本发明结构合理，设计巧妙且操作方便；本发明采用连杆机构和摇杆机构，实现仿生抬腿、移动和落腿等动作，相对于传统的结构，地形适应能力更强；本发明通过连杆机构、摇杆机构以及相应的电机，主动控制吸收冲击能量和运动，实现主动缓冲着陆。
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公开(公告)号：CN109849015A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910222949.9
申请日：2019-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种多足式管道移动机器人装置，包括主体部、四足行走机构(11)，所述主体部包括第一电机(10)、移动圆盘(2)、固定圆盘(3)、丝杠轴(5)、斜边支架(12)，所述第一电机(10)安装在固定圆盘(3)上，第一电机(10)连接丝杠轴(5)，丝杠轴(5)贯穿移动圆盘(2)并连接固定圆盘(3)，所述斜边支架(12)均匀分布在移动圆盘(2)、固定圆盘(3)的周向上，主体部通过斜边支架(12)连接四足行走机构(11)。本发明结构简单合理，通过变径机构能够实现在不同管道半径的管道内行走，可广泛应用于各类型管道移动；四足行走机构模仿生物足关节，能够实现四足交错行走，具有灵活性高且驱动数少等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105781886A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610056446.5
申请日：2016-01-27
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02E10/38 , Y02E10/721 , Y02E10/727 , Y02E60/15 , F03D9/008 , B63B35/00 , F03B13/20 , F03D1/0675
Abstract: 本发明提供的一种海上风力波浪一体化发电装置，包括：平台，所述平台浮于海面上；风能吸收转换单元，所述风能吸收转换单元设置在所述平台上；波浪能收集转换单元，所述波浪能收集转换单元设置在所述平台上；液压能发电单元，所述液压能发电单元设置在所述平台上，所述液压能发电单元分别与所述风能吸收转换单元及所述波浪能收集转换单元连接。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：可变长度叶片吸收不同风况下的风能转换为风轮转动的机械能，风轮转动带动能量转换装置旋转将机械能转换为液压能，浮筒和三维传递机构收集和传递海浪能为机械能，能量转换装置将传递的机械能转换为液压能，两种能量转化的液压能经过液压能发电设备发电。
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公开(公告)号：CN105626394A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610074467.X
申请日：2016-02-02
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02E10/722 , Y02E10/723 , F03D7/00 , F05B2240/21 , F05B2240/31 , F05B2260/904 , F05B2270/1011
Abstract: 本发明提供了一种可伸缩风机叶片，包括叶片轮毂、固定叶片、伸缩驱动机构、一级伸缩叶片以及二级伸缩叶片；其中，所述叶片轮毂与所述固定叶片的一端固定连接；所述一级伸缩叶片的一端设置在所述固定叶片的另一端内侧；所述二级伸缩叶片的一端设置在所述一级伸缩叶片的另一端内侧；具体地：-所述伸缩驱动机构驱动所述一级伸缩叶片缩至所述固定叶片的内侧或由所述固定叶片內侧伸出；或/和-所述伸缩驱动机构驱动所述二级伸缩叶片缩至所述一级伸缩叶片的内侧或由所述一级伸缩叶片內侧伸出。本发明中通过伸缩驱动机构带动一级伸缩叶片和二级伸缩叶片，改变叶片的长度，从而改变风机风轮的直径，可适应不同的风速达到最佳叶尖速比。
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公开(公告)号：CN118514813A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410568821.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供了一种九自由度波浪补偿平台及工作方法，涉及海洋工程技术领域，包括六自由度并联稳定平台和三自由度串联过驳栈桥；所述六自由度并联稳定平台包括安装基座和动平台，所述安装基座和动平台之间设置有运动支链，所述运动支链通过驱动元件主动运动，所述运动支链上还连接有平衡缸系统抵消设备自重；所述三自由度串联过驳栈桥安装在动平台上。通过平衡缸系统，将九自由度波浪补偿平台中由构件重力而产生的驱动力负载进行了提前抵消，使补偿平台在运行中的驱动力负载显著降低，系统的总能耗更低，可选择的驱动元件范围更广。
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公开(公告)号：CN117850231A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410021170.1
申请日：2024-01-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种抑制环境干扰的六自由度波浪补偿平台控制方法和系统，包括：建立波浪补偿平台的运动学模型与动力学模型；根据动力学模型分解被控系统的扰动来源；针对外部未建模干扰力，使用等价输入干扰补偿控制抑制其干扰；针对内部建模误差产生的扰动，使用鲁棒逆动力学控制抑制其干扰；针对传感器测量噪声，使用卡尔曼观测器抑制噪声对状态估计的影响。本发明将卡尔曼滤波器集成进状态观测器，实现了对传感器噪声的剔除，使扰动力估计更将准确。
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