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公开(公告)号：CN111475946A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010261477.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种正轴作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取正轴作用匣形曲正畸力的承载力臂和加载特征；2)归纳正轴作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立正轴作用匣形曲挠曲线微分方程，定义边界条件；4)建立正轴作用匣形曲正畸力预测模型；本方明能够有效的对医师所施加的正轴作用匣形曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的正轴作用匣形曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN111475943A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010260997.X
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种闭隙作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，该发明涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析闭隙作用匣形曲正畸力的承载力臂，提取承载力臂的加载特征；2)归纳闭隙作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立闭隙作用匣形曲正畸力挠曲线微分方程，设定边界条件；4)建立闭隙作用匣形曲正畸力预测模型；本发明能够有效的对牙科医生对患者所施加的闭隙作用匣形曲正畸力值进行参数化表示，准确的预测牙科医生所施加的闭隙作用匣形曲正畸力数值，辅助牙科医生提高口腔牙齿正畸治疗的规范性、预判性和安全性，以及正畸治疗的数字化和科学化程度。
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公开(公告)号：CN108524045B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810323225.9
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开大垂直曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的底板与安装板垂直布置，安装板上开有滑槽，可通过调整固定基座在滑槽上的位置调节固定夹具与移动夹具之间的距离，进而适应不用规格的开大垂直曲正畸弓丝，移动夹具与固定夹具的装夹轴线同轴，通过单维力传感器对不同参数开大垂直曲在不同间隙距离下的正畸力进行测量，采集到的正畸力信号通过单维力采集器处理后传输至上位机，该装置及方法能够适应不同参数的开大垂直曲正畸力的测量，正畸力测量结果显示直观，通过排除非测力方向上力的干扰保证测量结果的准确可靠。
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公开(公告)号：CN110135087B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910420419.5
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种T形曲动态矫治力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲矫治力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN107822722B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201711122139.3
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；计算划分区域内控制点个数，将各区域降序排列；计算逆向弯制信息集；检测弯制点处是否干涉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110547830A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910875544.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式活检枪，涉及医疗技术领域，所述的安全旋钮与后壳、弹簧、弹簧止圈、传动轴、蓄力模块以及止回棘轮皆为同一轴心。安全旋钮即可通过传动轴使蓄力模块进行蓄力，又可通过弹簧使自身所带的平面旋转棘轮与后壳的平面止回棘轮相啮合，起到保险锁的作用。止回棘轮上所具有的两个棘齿可保证开关每操作一次，止回棘轮旋转180°，从而达到切割和退针的目的。开关模块通过推拉的方式进行触发，传动轴通过齿轮传动驱动配套的活检针进行旋转切割运动。该发明所涉及的活检枪将传统的纵向驱动方式改为旋转驱动，减少了纵向位移而带来的误差，并且响应时间短、动作速度快、使用简便、安全可靠。
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公开(公告)号：CN110013329A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910420423.1
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型；7)建立T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲动态矫治力值作用下牙齿的移动情况，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN109938853A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910354166.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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公开(公告)号：CN109893264A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910354157.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。
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公开(公告)号：CN109718058A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910157723.5
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种多训练模式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，包括万向轮、底座、上端盖、后壳、前面板、控制面板、竖直运动控制电机、竖直运动主动轮、上升传动齿轮、下降传动齿轮、上升不完全齿轮、下降不完全齿轮、上升传动轴、下降传动轴、竖直运动齿条、滚轮、摆动控制电机、摆动主齿轮、摆动从动轮、把手，本发明可在竖直平面内实现三种工作模式，分别为直线运动，左右摆动，以及直线运动和左右摆动的复合运动，每种工作模式可独立进行，本发明适用于乳腺癌患者术后手臂及肩关节的反复运动训练，通过手臂运动可避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
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