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公开(公告)号：CN108908382A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810929933.7
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置，属于机器人技术领域，包括手爪基座、三个双腱绳串联式耦合自适应手指、手爪传动机构、驱动器和单输入三输出差速器等。该装置实现了机器人手指耦合快速收拢抓取与自适应抓取的功能和整个手爪自适应抓取功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能驱动各手指快速耦合转动自适应夹持物体，还能在当其中任意一个或两个手指被阻挡后继续驱动其余手指继续运动直至稳定的夹住物体，达到各手指和整个手爪自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动三个手指；该装置具有高度适应性，抓取力大，抓取稳定可靠，适用于各种机器人。
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公开(公告)号：CN108284455A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810403773.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指，属于机器人领域。SMA丝驱动器、基关节、近端指骨外壳、近指关节、中间指骨外壳、远指关节及远端指骨外壳依次固定连接；四根滑轮轴上均转动装有四个滑轮，六根SMA丝的其中四根一端通过四个SMA丝连接块与四根驱动腱绳连接，另一端绕过滑轮后与SMA丝固定板固定连接，余下的两根SMA丝与基关节的基关节连接板二及SMA丝固定板固定连接，四根驱动腱绳中的两根另一端与近指关节驱动链轮固定连接，另两根驱动腱绳另一端与两个基关节驱动链轮固定连接，两根耦合腱绳一端与远指关节耦合链轮固定连接；其中一根耦合腱绳另一端与近指关节耦合链轮固定连接，另一根耦合腱绳另一端与预紧块固定连接。本发明用于驱动机器人手指动作。
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公开(公告)号：CN105691638B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201511009648.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种对接装置的缓冲机构。本发明所述轴和轴套之间的后侧设有铜套，轴和轴套之间的前侧设有直线轴承，轴套端盖法兰和轴后端盖之间设有轴向弹簧，阻尼器套筒和阻尼器拉杆之间设有径向弹簧，重力补偿块套装在前外壳内的轴套上，轴承外套和轴承外壳之间连接有端盖，轴承外套和轴承外壳之间的端盖上设有碟簧组，轴承外套上安装有两个轴承轴，球轴承的内套设置在轴承轴上，球轴承的外套设置在万向节上，轴套上设有两个对称的轴承安装轴，球轴承的内套设置在所述轴承安装轴上，球轴承的外套由轴承内套安装在万向节上。本发明通过设计一套缓冲机构以降低碰撞接触力峰值，延长对接碰撞接触时间，辅助实现非合作卫星的柔顺对接。
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公开(公告)号：CN107315479A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710549624.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于激光投影的肌电实时操作装置，属于肌电人机交互领域，解决了现有肌电实时操作设备不具备建立人体肌电信号与关节姿态信息之间的匹配关系的功能的问题。所述装置：关节姿态信息转换单元将操作者腕关节的姿态信息转换为激光光标在屏幕上的位置信息。关节姿态分析子单元根据图像采集子单元发来的屏幕图像，得到该图像中的激光光标对应的关节姿态信息，当该信息正确时，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号采集单元在操作者腕关节的活动过程中，采集其前臂的表面肌电信号，在对该信号进行模数转换后，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号与关节姿态匹配子单元保存其接收到肌电信号与关节姿态信息的匹配关系。
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公开(公告)号：CN107309895A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710561317.6
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，它涉及一种欠驱动执行器，以解决传统的欠驱动末端执行器在夹紧目标时，由于目标物体给执行器的作用反力，无法保证平行夹紧，造成抓取目标失败的问题，它包括基座、对接模块、驱动模块和夹持模块；夹持模块包括两个齿轮和两套欠驱动机构；驱动模块和夹持模块布置在基座上；每套欠驱动机构包括驱动杆、连杆、连接杆、夹紧指、欠驱动指根、扭簧和指根；驱动杆的一端与齿轮的齿轮轴连接，驱动杆的另一端与连接杆的一端铰接，连杆的另一端铰接在基座上，欠驱动指根的一端与夹紧指铰接，欠驱动指根的另一端与指根的一端铰接且二者之间布置有扭簧，指根的另一端铰接在基座上。本发明用于仿生机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107175682A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710373657.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化蛇形机器人关节，它涉及一种蛇形机器人关节。现有的蛇形关节因采用舵机驱动和齿轮传动的配合方式导致反向齿隙大、控制周期长、精度低以及位置镇定能力差的问题。本发明包括关节输入件、关节输出件、中间轴节、电机组件和谐波减速器，所述中间轴节的两端分别设置有关节输入件和关节输出件，所述电机组件和谐波减速器并列设置在中间轴节的内部，电机组件的输出端与谐波减速器相连接，电机组件带动谐波减速器转动，谐波减速器带动关节输出件执行以中间轴节为轴心的摆动运动。本发明通过设置力矩传感器和关节输出端位置传感器，以测量蛇形机器人关节的力位信息，增加机器人的感知功能，便于机器人的控制。本发明用于蛇形机器人。
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公开(公告)号：CN106737825A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611270514.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0208
Abstract: 一种适用于机械臂的抗冲击柔性关节，属于机器人技术领域。输出端盖与关节输出端外壳及串联弹性体固接，限位块与串联弹性体固接，第一关节位置磁编码器固定在输出端盖与第一磁环固定架之间，谐波减速器与关节输入端外壳固接，连接法兰盘与串联弹性体固接，电机中心轴与谐波减速器固接，电机中心轴与制动盘固接，电机位置磁编码器固定在第三磁环固定架与失电制动器外壳之间，第一硅钢片与关节输入端外壳固接，第二硅钢片与失电制动器外壳固接，失电制动器外壳与关节输入外壳及失电制动器端盖固接，电磁铁固定在失电制动器外壳内，弹簧环设置在失电制动器外壳与摩擦盘之间，摩擦柱与制动盘固接。本发明用于机器人及机械臂。
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公开(公告)号：CN105415388B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510895661.X
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种腱驱动的机器人手指机构，属于机器人技术领域。关节正向转动采用腱驱动、反向采用扭簧力回复驱动方式，结构简单、可靠，能够满足抓握操作的需要。基关节的轴套外部套装有基关节回复扭簧，基关节回复扭簧两端与近指节传力件和基座连接；末端关节腱轮与末端指节传力件固连，末端关节轴通过末端关节轴端轴承支撑在近指节左、右侧板上；末端指节左、右侧板通过末端指节支撑轴承支撑在近指节左、右侧板上，末端关节回复扭簧两端与末端指节传力件和近指节左侧板连接；基关节腱一端固定缠绕在基关节腱轮的轮槽内，另一端穿出基关节腱鞘；末端关节腱一端固定缠绕在末端关节腱轮的轮槽内，另一端穿出末端关节腱鞘。本发明用于抓取物件。
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公开(公告)号：CN103970019B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410213614.8
申请日：2014-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于加速度动态配置的空间机器人抖动抑制轨迹规划方法，属于机器人抖动抑制技术领域。为解决现有的机器人系统容易产生残余抖动，跟踪精度不高，导致机器人无法精确定位；机器人运行不平稳；时延造成的机器人执行任务时间的延长；计算量大，对机器人控制器运算能力要求高的问题，本发明提出了：根据输入的期望位移及最大加速度限幅预估轨迹段的最小执行周期；根据计算的最小执行周期及给定的轨迹周期确定最终的轨迹周期；根据机器人的运动学及动力学参数和机器人关节刚度参数计算在初始关节角度确定的构型下的机器人系统最低阶的抖动周期；根据轨迹周期，加速时间及抖动周期选择相应的轨迹规划方式。本发明适用于机器人的抖动抑制领域。
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公开(公告)号：CN104723340B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510100848.6
申请日：2015-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明解决了传统的机械臂控制方法在柔性关节机械臂控制中，残余振动大，无法达到稳定控制的目的问题。技术要点为：通过CAD三维模型得到柔性关节机械臂动力学和运动学参数；通过参数辨识得到柔性关节的关键参数；建立柔性关节机械臂的动力学方程；建立基于电机位置的重力和外力补偿算法；机械臂重力和外力补偿值的求取；电机位置信息在期望平衡位置处的最小Hamiltonian函数值的求取；求解阻抗控制中的期望连接矩阵和阻尼矩阵；基于连接矩阵和阻尼矩阵的柔性关节阻抗控制律的获取。本发明可应用于服务机器人，医疗机器人，和空间机器人的控制。
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