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公开(公告)号：CN108550124B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810342902.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。
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公开(公告)号：CN111290391A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010127163.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于独狼蚁群混合算法的移动机器人路径规划方法，首先，在机器人探测环境所得的地图基础上，将地图栅格化，使地图中的每个障碍物单元及非障碍物单元都由若干有界的栅格单元组成；然后，根据栅格单元之间的空间关系抽象得到各单元节点连接图，经过计算得到各节点之间的距离值并用稀疏矩阵(地图矩阵)记录，并根据节点连接图构建用以记录信息素值的矩阵(信息素矩阵)；接着，根据地图矩阵和信息素矩阵，使用独狼蚁群混合算法，计算得到从初始单元到目标单元所经过的单元顺序；最后，根据得到的路径单元顺序来完成移动机器人路径规划；通过实验分析和测试，验证了基于本算法路径规划的高效性。
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公开(公告)号：CN108550124A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810342902.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。
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公开(公告)号：CN106379505B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201611013692.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人，主要分为三个部分：左半球刚性结构部分，中间圆柱柔性结构部分和右半球刚性结构部分；驱动机构主要分为两部分：调节浮力的变形驱动机构和单摆差动式的运动驱动机构；通过单摆差动式的运动驱动机构可以实现机器人在水中或者在水底两栖环境中自由运动，并且调节浮力的变形驱动机构可以使机器人在近似椭球形和正球形之间变换，近似椭球形态受到浮力较大，有利于机器人在水中运动，近似正球形态机器人受到的浮力较小，有利于机器人在水地底滚动；该种机器人运动灵活，控制简单，安全性好，可以作为移动平台，搭载各种侦查和探测传感器在水下执行水中或者水底环境信息采集任务。
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公开(公告)号：CN114770476B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210529057.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构；属于机器人设计领域，包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、和与水平杆连接的第一连接杆；第一传动轴上设有第一带轮；第二传动轴的中间设有第二带轮，第二带轮与第一带轮位于同一平面内；第一带轮和第二带轮通过第一绳索连接，第二传动轴通过第二绳索与水平杆连接；第一连接杆一端与水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接；通过驱动第一传动轴依次带动第二传动轴、水平杆和第一连接杆来使动平台转动。该机构解决现有具有二自由度转动的并联驱动机构转动范围受限、结构复杂的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116878515A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310880080.3
申请日：2023-07-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面对多行人的动态环境局部导航方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿和速度；S2，根据激光数据的测量值，实时记录移动障碍物的位姿和速度；S3，根据每个移动障碍物的位置和速度方向确定障碍物椭圆模型；S4，通过DWA算法在速度空间中采样多组速度，并基于采样速度模拟出多条运动轨迹，保留不会与移动障碍物发生碰撞的预测轨迹；S5，对每条轨迹的机器人速度、机器人与障碍物距离、机器人的位姿和机器人预测路径到目标可能对机器人产生影响的障碍物数量进行评价，选择综合评价分数高的路径对应的速度和角速度执行运动。提高移动机器人在室外非结构化多行人的动态环境中的局部导航能力。
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公开(公告)号：CN113804182B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111087246.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的栅格地图创建方法，属于室内移动机器人建图领域，包括以下步骤：S1：利用移动机器人平台获取激光与图像数据；S2：利用tiny‑yolov4获取物体类别标签信息及深度图像；S3：利用坐标转换关系将物体的类别标签对应的像素坐标转换到激光坐标系；S4：根据步骤S3的映射的坐标点，对激光点云数据进行拟合；S5：根据步骤S4的拟合结果，进行点云数据分类与标识，将动态的激光点云数据滤除；S6：利用滤除后的点云数据创建二维栅格地图。本方法提高了地图的鲁棒性，在地图里标注出语义标签，提高机器人对环境的感知能力和在复杂环境下的定位能力。
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公开(公告)号：CN113759927B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111102957.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于人工蜂群‑自适应遗传算法的仓储机器人路径规划方法，属于路径规划领域，本方法中，根据仓储环境、障碍区域位置信息建立栅格地图；针对遗传算法的性能依赖于初始种群的质量、遗传算子的选择、交叉和变异操作，在求解机器人路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点，引入人工蜂群算法蜜蜂寻找蜜源机制生成初始种群，提高遗传算法初始种群质量；针对路径规划目标函数进行优化，将路径长度、路径转弯节点数、能耗因子作为评价指标；引入自适应交叉、变异算子以提高算法的收敛速度；针对改进后的遗传算法与传统遗传算法进行对比，本发明在算法收敛速度、路径平滑度和能耗方面大幅度提升。
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公开(公告)号：CN113156931B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011520181.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了给含有离子‑人工蜂群算法的移动机器人配置路径的方法，主要用于解决仓储环境下路径规划问题；针对传统ABC算法存在的不足与缺陷，引入自然界离子间相互作用力来改善蜂群算法搜索阶段，并把搜索阶段分成前、后期来平衡算法的开发和探索能力，在保证不陷入局部最优的前提下，加大搜索步长，并在全局更新阶段加入自适应性花香浓度，根据花香浓度指引变异自适应性更新，提升算法的效率。该算法在不同的标准测试函数下验证极值求解能力并表现出较大的优势，通过求解机器人路径规划问题验证了算法的实际运用效果。
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公开(公告)号：CN113759927A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111102957.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于人工蜂群‑自适应遗传算法的仓储机器人路径规划方法，属于路径规划领域，本方法中，根据仓储环境、障碍区域位置信息建立栅格地图；针对遗传算法的性能依赖于初始种群的质量、遗传算子的选择、交叉和变异操作，在求解机器人路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点，引入人工蜂群算法蜜蜂寻找蜜源机制生成初始种群，提高遗传算法初始种群质量；针对路径规划目标函数进行优化，将路径长度、路径转弯节点数、能耗因子作为评价指标；引入自适应交叉、变异算子以提高算法的收敛速度；针对改进后的遗传算法与传统遗传算法进行对比，本发明在算法收敛速度、路径平滑度和能耗方面大幅度提升。
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