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公开(公告)号：CN103010289B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310019276.X
申请日：2013-01-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降系统、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向，同时液压升降装置在液压驱动的作用下可升降平台。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。
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公开(公告)号：CN103340190B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201310221017.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统，主要包括监控中心(1)、果园喷药机器人(2)(3)，供给机器人(4)和保养维护机器人(5)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心(7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指挥多台机器人完成果园喷药-供给-维护工作，提高了综合工作效率，也能够保证工作人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN103469872A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310423030.9
申请日：2013-09-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: E03D5/08
Abstract: 本发明涉及一种机械式冲水蹲便器，属于卫浴技术领域，要解决的技术问题是提供一套在上厕所期间能够随时方便地给便盆冲水的装置。该蹲便器包括便盆、传动部件、冲水部件，其中传动部件包括弹簧底座、复位弹簧、移动杆、滚轮一、滚轮二、转动板、转轴、滑轮一、滑轮二和钢绳。踩踏便盆表面冒出的移动杆顶部，移动杆下移，转动板转动，钢绳被拉伸，向下拉动冲水装置的冲水踏板，装置开始冲水；使用者移除压力，在冲水踏板和复位弹簧的回复力作用下，冲水结束，装置复位。使用该机械式蹲便器时，使用者蹲便时可随时给便盆冲水，大大增加了人的舒适度；本发明采用纯机械结构，藏于地下，结构紧凑，不但耐用，而且没有安全隐患。
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公开(公告)号：CN103426150A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310341398.0
申请日：2013-08-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于杂交小波变换的图像去噪算法的有效性证明方法，目的是从数学理论角度分析该算法编码的完备性以及算法的收敛性。技术方案是首先分别以经过小波变换和其他滤波处理后的图像作为杂交小波变换初始种群的父本和母本，接着将父本和母本的灰度图像的像素矩阵进行编码转换，形成空间集合Vn，再证明Vn是完备的度量空间，即编码是完备的，最后证明算法的收敛性。在证明收敛性时，首先证明种群空间中任意两个个体通过杂交和变异操作是可达的，接着证明通过算法产生的种群空间是单调的，最后说明算法是收敛的。本发明适用于基于杂交小波变换的图像去噪算法的有效性证明。
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公开(公告)号：CN103392436A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310349201.8
申请日：2013-08-03
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02P60/214
Abstract: 本发明公开了一种与果园专用拖拉机配套使用的果园开沟施肥机，由悬挂架、开沟装置、施肥装置、覆土装置、地轮、机架和液压系统等构成，悬挂架与机架铰链连接，开沟装置、覆土装置及机架分别与液压系统液压控制连接，施肥装置与地轮链传动连接，悬挂架安装在机架的前上方，开沟装置安装在机架的前下方，施肥装置安装在机架的中后位置，覆土装置安装在机架的后下方，地轮安装在机架的中下方，该果园开沟施肥机集开沟、施肥及覆土功能于一体，通过悬挂架与果园专用拖拉机的后悬挂机构实现连接，通过地轮的转速控制施肥量的大小，利用液压驱动的方式控制整机的升降、开沟及覆土作业，操作方便，实用性强，具有较强的推广与应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103026844A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210562361.6
申请日：2012-12-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式果园挖坑施肥机，由机架、发动机、挖坑装置、覆土装置、施肥装置、行走机构及控制装置构成，挖坑装置与发动机传动连接，发动机与行走机构传动连接，发动机、挖坑装置、施肥装置及行走机构与控制装置控制连接，施肥装置安装在机架上边靠左后位置，发动机安装在机架上边靠右后位置，覆土装置安装在挖坑装置上，挖坑装置及覆土装置安装在机架前部的下方，机架的下方安装有行走机构，该自走式果园挖坑施肥机将行走、挖坑、施肥及覆土功能集于一体，利用张紧离合器的操作方式控制行进和作业，切换方便，有效地减少了人力及物力的投入，作业效率较高，生产及使用成本较低，结构简单，实用性强，具有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN102227966A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110214781.0
申请日：2011-07-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种膜上马铃薯穴播机，包括机架、地轮、地轮轴、限深轮、排种支撑架、种箱、隔离板、穴播支撑架、调深支座I、调深杆I、调深支座II、输土支撑架、排种系统、穴播系统、输土系统和覆土系统。本发明能够在已覆膜的垄地上进行开穴播种，毁膜程度小；覆土方式为点状对穴覆土，有利于地膜采光；开穴、下种和覆土三种操作的协调性好，覆土位置准确，覆土量充足，可一次完成开穴、下种和覆土三道工序，从而提高了工效，降低了劳动强度，获得了较好的作业质量；该机开穴、下种和对穴点状覆土的设计思路可推广到其他作物的播种机设计中。
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公开(公告)号：CN101692765A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910211104.6
申请日：2009-11-05
Applicant: 西北农林科技大学 , 陕西省烟草公司商洛市公司
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明属于机械技术领域，涉及一种烤烟拔杆机，它解决了现有技术设计不合理等技术问题。包括悬挂机架，设置在悬挂机架下部的限深轮和松土铲，悬挂机架上设有驱动链轮、导链轮、夹持链和夹持压板，夹持链呈环形并套在驱动链轮和导链轮之间且分别与驱动链轮和导链轮相啮合，驱动链轮与动力机构相联接且该动力机构能带动驱动链轮转动，夹持压板位于夹持链一侧且两者之间形成能使烟杆进入并将其拔起和输出的夹持通道，夹持通道一端为入杆口，另一端为出杆口，入杆口位于松土铲的后方。其优点在于：1、松土铲使得烟杆根部土壤变松，因此拔起来非常省力。2、根部带土量少，有利于烟杆清理。3、导入口使得烟杆能够被顺利地送入夹持通道。
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公开(公告)号：CN113711772A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010451788.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机，主要包括：作业平台、伸缩悬臂、货叉机构和动力车身；其中作业平台包括：人机交互屏、作业平台框架、姿态角传感器、平台调平控制器，作业平台通过伸缩悬臂与动力车身相连，货叉机构连接在动力车身上；作业人员可通过操作人机交互屏，观查前方地形，控制果框升降，调整悬臂和货叉的姿态以及控制动力机移动。同时姿态角传感器实时传出数据给平台调平控制器，以实现作业平台的自动调平。本发明具有双臂同时进行采摘和运输果实的优势，大大提高了劳动效率，降低了采摘和运输成本，实现了果园作业机操控简便、对山地果园适应性强、作业安全可靠等优点，具有很好的应用前景和推广价值。
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公开(公告)号：CN113093743A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110342701.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。
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