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公开(公告)号：CN109156463A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811348185.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种自动化喷药机构的控制系统及其控制方法，其特征在于，包括主机控制器，以及与所述主机控制器连接的PC端、视觉识别系统、喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构；所述PC端，针对不同植物虚拟调试出所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并传输给所述主机控制器；所述主机控制器，接收、储存由所述PC端虚拟调试出的所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并根据所述视觉识别系统的信息调用相对应的最佳喷药位置及最佳喷药量，来控制所述喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构动作。本发明提高了作业效率，能实现定点精准喷药，避免不必要的浪费，更能够适应复杂的农业环境。
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公开(公告)号：CN109109024A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811290326.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，包括对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区，各喷药区内设置有相应数目及种类的喷药靶标；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线。本发明充分考虑了真实喷药作业中要面对不同树形以及同一树形不同树龄的问题，从而设计了多种树形、不同尺寸的靶标，生动地模拟了真实喷药作业中要面对树形不同、同一树形不同树龄的情况，较为贴近现实。同时，也填补了农业服务机器人比赛场地设计的一大空白，为喷药机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。
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公开(公告)号：CN109109023A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811290267.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种授粉机器人竞赛场地，其特征在于，包括基础设施完整的低矮类果园模拟区、基础设施不太完整的藤蔓类果园模拟区、基础设施不完整的现代化果园模拟区和密集种植的田地模拟区，所述场地的一角设置有起始区；所述场地的边角处设置有故障停放区；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述场地四周设置有一体化的围墙。本发明模拟了现实授粉环境中大部分影响因素，为授粉机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。
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公开(公告)号：CN109049004A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811290335.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人竞赛场地，其特征在于，包括基础设施完整的现代化果园菜地模拟区、基础设施不太齐全或者辅助采摘设备发生故障的现代化果园菜地模拟区、基础设施不齐全或者辅助采摘设备发生严重故障的现代化果园菜地模拟区、开放菜地模拟区和开放果园模拟区；所述场地内模拟区的外围设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述场地四周设置有一体化的围墙。本发明模拟了现实采摘环境中大部分影响因素，为采摘机器人的研发测试提供了一种更加便捷的测试环境。
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公开(公告)号：CN109048975A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811225681.6
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J15/0633 , B25J9/1602 , B25J9/1633 , B25J13/085
Abstract: 本发明涉及一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统及其工作方法，其特征在于，包括力反馈控制器、称重传感器和流速调节装置，所述称重传感器与所述力反馈控制器连接，且所述称重传感器与真空吸盘连接；所述流速调节装置设置在真空发生装置与所述真空吸盘之间的管路上，且与所述力反馈控制器连接；所述真空吸盘内部还设置有气压传感器，所述气压传感器与所述力反馈控制器连接。所述力反馈控制器包括转换器、比较器和控制器。本发明根据水果或蔬菜的重量，通过调节流速来实时地调节真空吸盘的吸力，解决了因吸力过大损失水果或蔬菜的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105594554B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610119725.1
申请日：2016-03-03
Applicant: 西北农林科技大学
Inventor： 刘利 , 丁航 , 张文兵 , 刘浩浩 , 李春燕 , 赵西宁 , 史颖刚 , 赵继政 , 郭阳 , 姜豪 , 李汝春 , 周俊童 , 郭娇娇 , 张凯利 , 谢春宇 , 王壮壮 , 张春辉 , 孙尚义
Abstract: 本发明涉及一种矮化果树的固定卡紧装置，其特征在于：包括内壳（1）、外壳（7）和帆布带，内壳（1）可滑动的设置在外壳（7）内，内壳（1）的伸出杆从外壳（7）一侧伸出并与帆布带一端连接，外壳（7）的另一侧与帆布带的另一端连接。内壳（1）的壳体内装有可伸缩的定位销（6），定位销（6）的上下两端端头分别穿过内壳（1）壳体的上下两销孔以与外壳（7）上的定位孔配合工作从而限制内壳（1）在外壳（7）中的移动。内壳（1）的伸出杆上设置有复位弹簧，复位弹簧位于外壳（7）的内壁和内壳（1）的外壁之间；复位弹簧包括复位弹簧Ⅰ（2）和复位弹簧Ⅱ（3）。
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公开(公告)号：CN108508797A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810272644.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/24215
Abstract: 本发明涉及轮式机器人定位系统及其定位方法，其特征在于，包括主控模块，以及与所述主控模块连接的SLAM模块、电机驱动模块、地磁传感器、陀螺仪和测速传感器；所述SLAM模块与激光雷达连接，所述电机驱动模块与各驱动轮电机连接。驱动轮有两个，分别是左驱动轮和右驱动轮，所述定位系统还包括前万向轮和后万向轮。本发明采用激光雷达、测速传感器、陀螺仪、地磁传感器，利用SLAM模块，获取机器人的姿态信息和环境信息，设计了多传感器信息融合的定位系统，实现地图绘制和定位功能，受农作物的影响较小，不必铺设导航线路。
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公开(公告)号：CN108214450A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810272642.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J11/00 , B62D5/0418 , B62D63/02
Abstract: 本发明涉及一种温室用机器人的底盘结构，其特征在于，包括底盘本体及设置在底盘本体底端的四个轮毂电机，所述各轮毂电机的安装架立轴分别与相对应的转向装置相连接以实现机器人底盘原地转向；所述底盘本体的前后左右均设置有障碍物检测传感器，所述底盘本体上还设置有主控制器。本发明可实现小半径转弯甚至是零半径转弯，可以在温室等狭小封闭的环境中应用，具有结构紧凑、转向灵活、无污染、噪声小、通过性能良好等特点。
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公开(公告)号：CN108207901A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810160293.8
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种喷药机器人，其特征在于，包括底盘，以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分可随上下调节装置上下移动以调节所述喷头部分的高度；所述底盘下端设置有行走装置，所述底盘的左右两侧分别设置有喷靶检测模块，所述喷靶检测模块的输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片上相对应的引脚连接。所述上下调节装置包括竖直设置的丝杆和丝杆螺母，所述丝杆下端通过联轴器与步进电机连接，所述喷药装置的喷头部分与所述丝杆螺母连接。本发明成本较低，操作简便，适用于教学和竞赛，易于学生上手。
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公开(公告)号：CN108098825A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810130062.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种九自由度采摘机械手，其特征在于，包括手掌及三根手指，每根手指有三个转动自由度。所述手掌是圆形板结构或圆盘状结构或圆碗状结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上。所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。本发明九自由度采摘机械手，抓取灵活，工作空间大，可实现多种类圆形果实的采摘，提高了机械手的互换性，降低了采摘成本。
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