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公开(公告)号：CN109110507A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810795362.2
申请日：2018-07-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B65G54/02
Abstract: 本发明涉及一种液态金属柔性运动体，包括液态金属、设置在液态金属内部的空心球，空心球内设置有磁性粉和要运送的货物，在电场或磁场驱动下，液态金属能够运动。本发明还涉及一种液态金属柔性运动体的制备方法，包括以下步骤：（1）提供一个空心球，空心球设有至少一个开口端；（2）往空心球内填充磁性粉和要运送的货物；（3）将空心球的开口端密封住；（4）将步骤（3）的空心球浸泡在液态金属里；（5）取液态金属液滴，将步骤（4）处理的空心球和液态金属液滴接触，空心球被吞进液态金属液滴内部。本发明能被磁场或电场主动地操控，在复杂通道内自由运动，能保证货物在运送过程里保存完好，不和外界接触，制备操作过程简单易行。
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公开(公告)号：CN109003773A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810795628.3
申请日：2018-07-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能液态金属，以液态金属为核心，液态金属带有磁性，液态金属表面没有薄膜。本发明还涉及一种多功能液态金属的制备方法，包括以下步骤：（1）提供一个基底，在基底上放置合金粉，将液态金属在合金粉上滚动，使得液态金属外均匀包裹合金粉，得到磁性液态金属；（2）将磁性液态金属加入盐酸进行处理，磁性液态金属表面形成有薄膜；（3）提供一个通道，通道内放置有电解质溶液；（4）将步骤（2）处理后的磁性液态金属放置在电解质溶液中，施加直流电源；（5）磁性液态金属冲破薄膜流出来，并且拖动薄膜向阴极运动，当磁性液态金属与薄膜分离时，关断直流电源。本发明增加了磁性液态金属的表面流动性。
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公开(公告)号：CN106214260A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610804916.1
申请日：2016-09-06
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种骨科手术辅助机器人手术工具的快换装置及快换方法，通过一锁紧销和一夹杆机构进行快速拆装，锁紧销设有相背的两锁紧凹槽，夹杆机构包括两夹杆，两夹杆形成两个杠杆结构，两夹杆的两施力端位置相对并且分别受弹力作用，两夹杆的两作用端位置相对并且卡在所述两锁紧凹槽内，操作两夹杆的两施力端，两夹杆的两施力端分别克服弹力作用，使两夹杆的两作用端之间的距离大于锁紧销的直径，使锁紧销伸入两夹杆的两作用端之间，当释放两夹杆的两施力端，两夹杆的两施力端分别受弹力作用，使两夹杆的两作用端夹紧在两锁紧凹槽中。本发明能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。
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公开(公告)号：CN104548371A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410821504.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N5/00
Abstract: 本发明公开了一种人体呼吸运动模拟装置，包括基座平台，固定于基座平台上的X向驱动滑台，与X向驱动滑台驱动端固定连接的Y向驱动滑台，与Y向驱动滑台驱动端固定连接的Z向驱动滑台，一端与Z向驱动滑台驱动端固定连接的直角连杆，与直角连杆另一端固定连接的胸壁运动模拟台，以及模拟肿瘤球体，模拟肿瘤球体的顶部、底部分别对应连接有弹簧阻尼一、弹簧阻尼二，其中弹簧阻尼一与胸壁运动模拟台底部固定连接，弹簧阻尼二与基座平台固定连接；其优点在于，再现人体呼吸时胸壁和内部肿瘤的关联性三维运动，为解决肿瘤放疗呼吸跟踪研究提供更为准确的运动模型和验证工具，以作为医疗示教或科研仪器。
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公开(公告)号：CN104307114A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410558872.X
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本发明的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106777976B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201611161947.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G16H20/40
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的放疗机器人肿瘤运动估计预测系统及方法，所述方法包括：S1、利用呼吸跟踪单元和影像定位单元分别采集体表标记点和体内肿瘤的三维运动数据；S2、根据三维运动数据，建立当前时刻肿瘤和历史时刻肿瘤之间的运动关系模型，并将该模型作为粒子滤波的状态转移方程，建立一段时间内体表标记点和体内肿瘤之间的运动关系模型作为粒子滤波的观测方程；S3、基于状态转移方程和观测方程，利用粒子滤波算法根据当前时刻体表标记点的运动数据估计出体内肿瘤的运动位置。本发明可以用在任何形式的状态空间模型上，对于变量参数的非线性特性有更强的建模能力，且预测精度较高。
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公开(公告)号：CN112263330A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011166777.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种传感器在膝关节假体垫片上的布局方法，先通过正常膝关节和假体垫片建立全膝关节置换术的膝关节三维模型；再对不同情况下的膝关节进行有限元分析得到应力云图，统计假体垫片在不同角度下受力情况的接触应力峰值坐标，得到峰值坐标集；最后采用聚类算法求解峰值坐标集的聚类情况，根据聚类结果计算出各类的几何中心点，在假体垫片上对应的几何中心点处布局传感器。本发明通过利用有限元分析模拟实际受力情况，并建立不同膝关节情况下的有限元模型，模拟膝关节不同屈曲过程，充分表现了在不同角度、不同受力下假体垫片的受力情况；在此基础上通过聚类算法求解假体垫片应力峰值位点的分类和几何中心点，得到合理的传感器布局位置。
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公开(公告)号：CN110675439A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911039098.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB-SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。其实现了对封闭体模内部肿瘤位姿的估计，结构简单，操作便捷，定位准确。
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公开(公告)号：CN110027701A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910242470.1
申请日：2019-03-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种地下综合管廊巡检系统，包括无人机飞行平台、飞行控制器、RGB-D相机和激光雷达避障传感器；RGB-D相机采集综合管廊的视觉点云数据；激光雷达避障传感器采集综合管廊的环境障碍数据；获取的视觉点云数据和环境障碍数据传输至飞行控制器；飞行控制器综合分析视觉点云数据和环境障碍数据，并根据分析结果生成巡检飞行地图；无人机飞行平台根据巡检飞行地图的导引实现自主避障巡航和定点悬停的导引自动巡检综合管廊。本发明的无人机飞行平台搭载信息采集部件实时采集地下综合管廊内的环境指标数据，以此取代人工高效、高质量完成管廊巡检、巡查，可靠性高、稳定性好，克服现有履带式行走巡检机器人或轨道式行走机器人的高成本、难批量投入市场的缺陷。
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公开(公告)号：CN109765692A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910198358.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G02B27/02
Abstract: 本发明公开了一种吸盘式全自动工业射线胶片读片机机构，包括用于放置胶片的上料胶片盒，所述上料胶片盒中设有刻度卡槽和胶片传感器；胶片挡板移动安装在上料胶片盒上；毛玻璃平台与上料胶片盒呈平行间隔设置，毛玻璃平台的下方安装有LED灯组；下料胶片盒设置在毛玻璃平台的一侧；箱体呈密封状，箱体的内部顶端安装有两个直线导轨，两个直线导轨之间移动安装有两个滑块板，摄像镜头固定安装在所述箱体的内部顶面；滑块板通过轴承连接在X轴方向滚珠丝杠上，滑块板的底部安装有Y轴方向滚珠丝杠，Y轴方向滚珠丝杠上通过轴承移动安装有气缸，气缸的底部安装有胶片吸盘，该机构减少了工作人员的工作量，缩短了读片时间，提高了效率，节约了成本。
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