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公开(公告)号：CN103745220A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410043639.8
申请日：2014-01-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明公开了一种图像仿射局部不变特征的获取方法及装置，在解决机器视觉局部不变特征提取问题时，该方法获取包含有多个像素点的目标图像，并建立所述各个像素点对应的局部特征变换模型，进而依据所述各个局部特征变换模型，获取所述各个像素点对应的局部方向张量，并依据所述各个局部方向张量，在与所述每个像素点对应的预设区域内，确定该预设区域内的各个像素点的较小特征值中的最大值，进而将所述最大值对应的像素点确定为初始兴趣点，利用仿射递归算法，将所述各个初始兴趣点收敛于仿射兴趣点及仿射特征区域，进而获取所述仿射兴趣点的图像坐标、特征尺度及所述仿射兴趣点对应的所述仿射特征区域，从而实现了获取图像的仿射局部不变特征。
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公开(公告)号：CN103683800A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201410004981.7
申请日：2014-01-06
Applicant: 苏州大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明公开了一种气隙可调式无铁芯直线电机，该电机包括基座，设置于基座上的嵌线槽与定子线圈，以及横向滑动设置于基座上的动子，动子内部设置有永磁体；动子由位于定子线圈两侧的第一动子与第二动子拼接形成，第一动子与第二动子能够纵向相对或相背移动以调节两动子间的距离。通过移动两个动子可以有效调节两动子间的距离，实现电机气隙的调整。在需要较大的电机驱动力时，调整两动子相对移动，使电机的气隙变小，气隙磁密变大，电机产生较大的推力；在高速时运行时，调整两动子相背移动，使电机的气隙变大，气隙磁密变小，降低反电动势，减小谐波反电动势，从而减少电机中各元器件的损坏，提高电机的使用寿命，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN108068113B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201711119672.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种7‑DOF仿人臂飞行物体作业最小加速度轨迹优化方法，包括如下步骤：S1.建立数学模型，采用4次多项式插补作业过程与返回过程的关节轨迹，并以关节角加速度范数最小作为算法优化的目标函数；S2.设置粒子群优化算法运行参数；S3.运行粒子群优化算法，通过最小化目标函数寻优获得一组最优冗余变量参数；S4.将最优冗余变量参数代入仿人臂飞行物体作业动作轨迹参数化中，获得关节角加速度范数最小动作轨迹。本发明能获得一条角加速度连续、同时又能使角加速度范数最小的仿人臂飞行物体作业动作轨迹，避免仿人臂动作过程中因不连续角加速度轨迹引起的隐性振动，减少对机器人本体位姿扰动，提高仿人臂的执行精度。
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公开(公告)号：CN110716547A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911041636.X
申请日：2019-10-30
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于波前算法的3D探索的方法，包括如下步骤：步骤1、采集当前环境地图的数据，并对采集到的每一帧数据进行拼接；步骤2、将拼接后得到地图进行障碍物膨胀；步骤3、使用波前算法中向四周扩散的过程找出边界点；步骤4、根据设定的边界点选择函数挑选出最优的边界点；步骤5、使用基于波前算法中路径规划的方法，规划一条从移动机器人当前位置到边界点的路径；步骤6、判断地图中是否还有边界点，如果有，则返回步骤1继续探索，否则，探索过程结束。本发明能够解决移动机器人3D探索建图的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106840168B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710157484.4
申请日：2017-03-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其动态环境下全覆盖路径规划方法，该方法包括：S1、创建表示全局环境的栅格地图；S2、如果整个栅格地图都被覆盖，则清洁机器人停止工作；如果没有，则执行S3；S3、更新当前规划窗口内的环境信息；S4、使用波前算法生成当前规划窗口内的波阵图；S5、调用距离变换算法生成一条局部覆盖路径；S6、清洁机器人沿着规划好的路径移动一格，如果当前规划窗口侧边一列的栅格都被覆盖过，则规划窗口前进一格；如果没有，则规划窗口保持不动；S7、返回S2，直至整个栅格地图都被覆盖。本发明通过激光雷达传感器实时探测局部区域的环境，并以探测到的数据为基础规划局部区域的覆盖路径，具备在动态环境中自主覆盖的能力。
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公开(公告)号：CN106264359B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610865459.7
申请日：2016-09-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其避障方法，所述清洁机器人的边缘处安装有若干距离传感器，所述距离传感器呈非径向排列的方式安装，以确保清洁机器人正前方的区域均能被探测到。本发明将距离传感器采用非径向排列的方式安装于清洁机器人上，可使清洁机器人具备稳定的自主避障能力。
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公开(公告)号：CN107856061A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711334846.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J18/06
CPC classification number: B25J18/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性臂可变刚度臂杆，至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述输出杆件套设于所述第一空腔内且具有可沿所述滑动导向槽滑动和转动的导向件，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的弹性件，本发明的臂杆不仅具有柔性缓冲特征，而且可适时调节其刚度特征，从而提高臂杆的安全性。
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公开(公告)号：CN104678766B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201510045116.1
申请日：2015-01-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及仿人机械臂飞行球体作业最优击球构型一种求取方法。该方法包括如下步骤：(1)运动学数学模型的建立，根据末端连接拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂末端位姿，并计算推导仿人机械臂逆解求取几何表达式；(2)采用改进教学优化算法搜索模型中冗余变量，以远离关节物理约束限位程度作为算法的目标函数；(3)设置改进教学优化算法运行参数；(4)通过改进教学优化算法最小化目标函数，得到模型中最佳冗余变量值；将最优冗余变量值代入至运动学模型中，获得机械臂对飞行球体作业最优击球构型。本发明能根据拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂最优的自然构型进行击球作业，解决了机械臂对球体作业连杆构型的优选问题，而且具有待优化参数少、所求关节角具有远离关节位置限位裕量大的优点。
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公开(公告)号：CN106840168A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710157484.4
申请日：2017-03-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其动态环境下全覆盖路径规划方法，该方法包括：S1、创建表示全局环境的栅格地图；S2、如果整个栅格地图都被覆盖，则清洁机器人停止工作；如果没有，则执行S3；S3、更新当前规划窗口内的环境信息；S4、使用波前算法生成当前规划窗口内的波阵图；S5、调用距离变换算法生成一条局部覆盖路径；S6、清洁机器人沿着规划好的路径移动一格，如果当前规划窗口侧边一列的栅格都被覆盖过，则规划窗口前进一格；如果没有，则规划窗口保持不动；S7、返回S2，直至整个栅格地图都被覆盖。本发明通过激光雷达传感器实时探测局部区域的环境，并以探测到的数据为基础规划局部区域的覆盖路径，具备在动态环境中自主覆盖的能力。
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