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公开(公告)号：CN111133334A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201880062712.2
申请日：2018-09-12
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01S13/89 , G01S13/931
摘要： 本发明公开了一种用于对至少一个车辆的车辆周围环境绘制地图和定位所述至少一个车辆的方法，其中，通过所述至少一个车辆中的至少一个雷达传感器求取所述车辆周围环境的测量数据，将所述至少一个雷达传感器的测量数据汇总，将汇总的测量数据与已有的汇总测量数据进行比较，基于所述汇总的测量数据与所述已有的汇总测量数据之间的比较，通过减小测量误差来优化所述汇总的测量数据，借助经优化的汇总测量数据创建或更新地图，以及通过将所求取的测量数据与所创建的地图进行比较，在所创建或已更新的地图上定位所述至少一个车辆。此外，本发明还公开了一种系统。
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公开(公告)号：CN111133276A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201880062189.3
申请日：2018-09-11
申请人： 罗伯特·博世有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于确定(340)高精度位置(210)和用于运行(350)自动化车辆(200)的方法(300)和设备(110)，该方法包括以下步骤：感测(310)周围环境数据值，其中，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆(200)的周围环境(220)，其中，所述周围环境(220)包括至少两个周围环境特征(221,222)；根据所述至少两个周围环境特征(221,222)确定(320)一个图样；读取(330)地图数据值，其中，所述地图数据值代表地图，其中，所述地图至少代表所述自动化车辆(200)的周围环境(220)，其中，所述地图包括参考图样；基于所述图样与所述参考图样的比较确定(340)所述自动化车辆(200)的高精度位置(210)；根据所述高精度位置(210)运行(350)所述自动化车辆(200)。
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公开(公告)号：CN109781121A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811351700.X
申请日：2018-11-14
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明涉及一种用于创建(330)以及提供(340)地图(410)的方法(300)，所述方法包括以下步骤：读取(310)高精度地图(420)，其中，所述高精度地图(420)包括多个高精度的地图特征；根据所述多个高精度的地图特征确定(320)共同的地图特征属性；根据所述共同的地图特征属性创建(330)地图(410)；以及，提供(340)所述地图(410)。
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公开(公告)号：CN109131353A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810612615.8
申请日：2018-06-14
申请人： 罗伯特·博世有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于执行车辆的传感器校准的方法。在第一步骤中在使用传感器的情况下检测关于车辆周围环境的数据，随后在使用第一数据的情况下求取静止结构。然后选择用于后续校准的静止结构并确定可能的泊车位置。如此选择泊车位置，使在将车辆停放在所选的泊车位置后，为校准该传感器所选的静止结构处于传感器视野内。将车辆停放在所选的泊车位置处并保存为校准该传感器所选的静止结构的位置。在启动车辆后，在使用该传感器的情况下检测关于车辆周围环境的第二数据并在使用第二数据的情况下求取所选的静止结构的当前位置。随后将当前位置与保存的位置比较并确定偏差。根据所确定的偏差校准传感器。本发明的另一方面涉及一种执行该方法的系统。
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公开(公告)号：CN109084784B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201810612614.3
申请日：2018-06-14
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01C21/32
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公开(公告)号：CN112654892A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201980057966.X
申请日：2019-08-10
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01S13/89 , G01S13/86 , G01S15/89 , G01S15/931 , G01S17/89 , G01S17/931 , G01S13/931
摘要： 本发明涉及一种用于创建车辆(10)的环境的地图的方法，其中，所述车辆(10)包括至少一个传感器(12)，所述方法包括以下步骤：a)通过所述车辆(10)感测第一数据，其中，所述第一数据至少包括所述车辆(10)的位置和关于所述至少一个传感器(12)的类型的说明；b)通过所述车辆(10)将第一数据传送给中央装置(100)；c)通过所述中央装置(100)在考虑所述第一数据的情况下来选择感知参数；d)通过所述中央装置(100)将所选的感知参数发送给所述车辆(10)；e)由所述车辆(10)接收所选的感知参数并且在使用所选的感知参数的情况下配置所述至少一个传感器(12)；以及f)通过所述至少一个传感器(12)感测所述车辆(10)的环境，其中，记录原始数据并且在使用所选的感知参数的情况下由所述车辆(10)过滤所述原始数据；g)通过所述车辆(10)将第二数据传送给所述中央装置(100)，其中，所述第二数据基于所述原始数据；以及h)基于所述第二数据通过所述中央装置(100)创建和/或更新地图。
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公开(公告)号：CN111947669A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010417766.5
申请日：2020-05-18
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01C21/30 , G01C21/28 , G08G1/0969
摘要： 本发明涉及一种用于将基于特征的定位地图用于车辆(300)的方法，所述方法具有以下步骤：a)提供传感器感测数据b)提供基于特征的定位地图的地图数据；c)求取所述传感器感测数据和所述地图数据之间的限定的偏差；d)实施对所述地图数据的评价；和e)提供所述评价的结果。本发明还涉及一种相应的设备、计算机程序和机器可读的存储介质。
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公开(公告)号：CN110998238A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201880054285.3
申请日：2018-07-12
申请人： 罗伯特·博世有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于确定(304)高精度位置(150)和用于运行(350)自动化车辆(100)的方法(300)和设备(110)，该方法包括以下步骤：从外部服务器(210)接收(310)地图数据值，所述地图数据值代表地图，其中，所述地图包括天气特定的周围环境特征(220)；确定(320)天气特定的周围环境状态；感测(330)周围环境数据值，其中，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆(100)的周围环境(200)，其中，所述周围环境(200)包括动态的周围环境特征(230)；基于所述天气特定的周围环境特征(220)与所述动态的周围环境特征(230)之间的比较根据所述天气特定的周围环境状态确定(340)所述高精度位置(150)；和根据所述高精度位置(150)运行(350)所述自动化车辆(100)。
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公开(公告)号：CN110402369A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201880017676.8
申请日：2018-03-14
申请人： 罗伯特·博世有限公司
发明人： H·米伦茨 , C·斯库平 , M·朗根贝格 , J·马克思 , M·M·克诺尔 , L·科勒诺维斯基 , A·格拉尔迪 , D·曹姆 , M·帕格尔 , I·欣特莱特纳 , H·霍曼 , E·凯卡尔
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明涉及一种用于更新车辆导航的数字地图的方法。该方法包括步骤：通过使用关于待更新区域(116)的信息(114)来确定设置信号(120)，该设置信号用于将车辆(104)的环境传感器(106)的检测范围设定为车辆(104)的环境区段(122)，该环境区段与数字地图(102)的待更新区域(116)相对应；以及提供用于更新数字地图(102)的区域数据(124)，其中区域数据(124)表示由环境传感器(106)检测到的环境的区域(122)的图像。
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公开(公告)号：CN110068835A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201811440894.0
申请日：2018-11-29
申请人： 罗伯特·博世有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于车辆(104)的用于在交通节点(120)处探测发光对象(100)的方法，其中，所述方法包括读取的步骤，在该步骤中，读取代表发光对象(100)的时间上变化的至少一个光区域(110)的光信号。此外，所述方法包括确定的步骤，在该步骤中，在使用所述光信号的情况下确定所述发光对象(100)的行驶参数(209)。最后，所述方法包括提供的步骤，在使用所述行驶参数(209)的情况下提供探测信号，其中，所述探测信号代表所述发光对象(100)的存在和/或靠近。
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