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公开(公告)号：CN217805012U
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202220718293.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型提供了一种轮式双足机器人，包括主体，主体的左右两侧对称活动连接有腿部机构，所述腿部机构的底端转动连接有脚轮模组，所述腿部机构为五连杆机构，所述五连杆结构包括连杆A，连杆A的一端与脚轮模组转动连接，连杆A的另一端铰接有连杆B，连杆B的另一端转动连接于主体上，所述连杆A的杆身上铰接有连杆C，连杆C的另一端铰接有连杆D，连杆D的另一端转动连接于主体上。本实用新型设计合理，采用非对称五连杆机构，相比于现有的串联腿驱动的方式能够降低关节输出力矩，相比于现有的对称五连杆机构能够在各种姿态下减少腿部占用空间。
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公开(公告)号：CN211797569U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201922230375.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种踝关节康复机器人结构，包括支撑底座，所述支撑底座的两侧部分别设置有支撑杆，一卧式设置的凵型连接件的两端分别与支撑杆的上端转动连接，所述凵型连接件的中部设置有上端与其转动连接的竖杆并安装有第一编码器，所述竖杆的下端与一动平台的后端固定连接，所述动平台的前部两侧分别设置有驱动动平台摆动的驱动件，所述凵型连接件与支撑杆转动连接的其中一端设置有第二编码器。该踝关节康复机器人在满足脚踝关节康复效果的情况下实现了机构上的简化，将复杂的并联机构简化为两杆可实现的运动空间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209865184U
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201920522636.0
申请日：2019-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种具有高运动角度的主动式并联康复机，包括静平台和位于静平台上侧的动平台，所述动平台的下侧中部竖向设置有下端与静平台中部相连接的中心支链机构，动平台的下侧周部沿周向间隔设置有四个下端斜向外侧并与静平台的周部相连接的阻尼器支链机构，动平台的上端面上还设置有用于支撑足部的踏板。该康复机具有较大旋转角度，可以满足更高强度的脚踝康复训练需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209380742U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201920038317.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本实用新型涉及一种可改变运动方向的简单运动机构，包括基座，所述基座的下端设有两个由直线驱动机构驱动沿横向相向往复运动的滑块，所述滑块的下表面左、右两端分别固联有滑杆，滑块的左、右两侧对称设有摆臂，所述摆臂与基座相铰接，摆臂上靠近滑块的一端设有用以容置滑杆的并与滑杆构成滑动副的滑槽。本实用新型结构简单、合理，便于实现与夹持器连接的摆臂的运动方向转变，并且摆臂为可拆式，不仅便于与不同的基座装配，而且还可根据需要与不同的夹持器装配，实现多功能使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209380780U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201920037409.9
申请日：2019-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本实用新型涉及一种气动软体夹持器，包括基座，基座下方横置有丝杆，丝杆上对称设置两个滑块，丝杆转动时两个滑块沿丝杆相向或相背运动，基座上安装有电机，电机的输出轴与丝杆基座下方前后对称设置有两组摆动件，每组摆动件包括左右对称设置在丝杆两侧的两个摆臂，摆臂与基座铰接，摆臂内端设置有滑槽，滑块下侧面左右对称设置有两个导向块，各个导向块容置在与其同侧的摆臂的滑槽内并与之滑动配合，每个摆臂外端各设置一个夹持器，所述夹持器包括软体夹爪，软体夹爪内部设置空腔，软体夹爪上端经端盖与摆臂外端连接固定，端盖上设置连通空腔的气口，本实用新型利用气体的可压缩性与软体夹爪的弹性，对易损物品进行无损夹持。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN208464573U
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201721411849.3
申请日：2017-10-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及可调摆幅的足部康复装置，包括机架、康复按摩组件，康复按摩组件包括中间轴、上安装板、两个转轴，中间轴上设有齿轮A、齿轮B、摩擦片、齿轮C，机架上设置有拨动摩擦片上下运动的拨叉，转轴套设有齿轮D、一体式齿轮组，齿轮D与齿轮A啮合传动，一体式齿轮组包括环状基体，环状基体外周设齿轮E、齿轮F、齿轮G，齿轮D内有偏心球铰座，齿轮D下侧设与齿轮E啮合传动的齿轮H，齿轮H与偏心球铰座刚性连接，上安装板设电机，电机经联轴器连接中间轴，电机两侧设置有按摩座体，按摩座体下端连接十字万向连轴器，十字万向连轴器经摇杆连接偏心球铰座，本实用新型将脚踝康复与脚底按摩相结合，摆幅可调节。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211382509U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922238261.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供一种脚踝康复机器人可调节动平台模块，包括下平台及上平台，所述上平台及下平台前部及后部通过贯穿下平台且与下平台螺纹连接的螺杆固定连接，所述上平台上表面还固定连接有前后调节板，所述前后调节板包括弧形立板及固定于弧形立板底部的安装板，所述安装板上具有沿上平台长度方向布设的槽孔，所述前后调节板与上平台经贯穿槽孔的固定螺栓固定连接，本实用新型通过螺杆连接上平台及下平台，并利用槽口实现前后调节板的前后调节和上部用于支撑脚部的，能够适应不同长度和大小的脚，易于拓展脚踝康复机器的适应性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210932559U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921064949.2
申请日：2019-07-09
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种便捷式脚踝关节康复装置，包括有一底座，所述底座上表面后端竖直设置有一挡板，底座上方设置有一与挡板平行的圆盘，该圆盘前端面中心与一电机带动旋转的旋转轴固连，所述挡板与圆盘间设置有一类脚掌状的动平台，该动平台前后端均通过一摆动装置分别与圆盘、挡板相连接，该便捷式脚踝关节康复装置结构合理，有利于脚踝关节的康复训练。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208676307U
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201721821661.6
申请日：2017-12-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及回转式的板栗破壳机，包括壳体，壳体内部设置有腔体，腔体包括圆柱形回转腔、输出腔，输出腔下部设置有出料口，圆柱形回转腔与输出腔连接处形成出料通道，出料通道上设置有能上下滑动开闭出料通道的挡板，所述回转腔下部设置在有进料口，圆柱形回转腔内设置有转轴，转轴经轴承与壳体连接，转轴的轴线与圆柱形回转腔的回转轴重合，转轴一端贯穿壳体并与驱动其转动的驱动机构相连接，壳体内设置有板栗装载拨板，板栗装载拨板上端套设在转轴上并与转轴通过键连接，本实用新型结构简单紧凑，设计合理，使用方便，通过板栗装载拨板360度旋转拨动板栗，借由离心力将板栗摔打在挡板上，板栗撞击挡板，实现破壳。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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