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公开(公告)号：CN216505095U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202120730224.3
申请日：2021-04-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含过约束冗余驱动的三自由度并联式主轴头，包括第一动平台、第二动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链第四支链，第一动平台两端与静平台通过第二支链和第四支链连接，第二动平台两端与静平台通过第一支链和第三支链连接，第一动平台与第二动平台中部通过平台转动副连接，最终形成一个具有空间两转动一平动运动能力的并联机构；各个支链的结构完全相同，均包括转动副、移动副以及虎克铰，转动副固定安装在机架，转动副套设在移动副上并与移动副的滑动部相连接，虎克铰一端固定安装在移动副的固定部一端，虎克铰另一端与对应的动平台连接固定，本设计具有单一运动支链类型、无球关节、含过约束、冗余驱动及模块化程度高。
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公开(公告)号：CN210932559U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921064949.2
申请日：2019-07-09
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种便捷式脚踝关节康复装置，包括有一底座，所述底座上表面后端竖直设置有一挡板，底座上方设置有一与挡板平行的圆盘，该圆盘前端面中心与一电机带动旋转的旋转轴固连，所述挡板与圆盘间设置有一类脚掌状的动平台，该动平台前后端均通过一摆动装置分别与圆盘、挡板相连接，该便捷式脚踝关节康复装置结构合理，有利于脚踝关节的康复训练。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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