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公开(公告)号：CN112338918B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011187027.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
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公开(公告)号：CN114311014A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111518291.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮传动的机器人关节机构，包括：前关节，包括第一减速机；后关节，包括第二电机、第二减速机和锥齿轮组件，其中，所述后关节通过所述第一减速机连接至前关节末端；所述第二电机位于所述前关节中；所述第二电机通过锥齿轮组件连接至所述第二减速机，所述锥齿轮组件与所述后关节之间设置有调整垫片。本发明机构中传动链零部件较少，可减少装配过程中累计误差对锥齿轮啮合造成的影响，避免出现噪音，过载等情况。
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公开(公告)号：CN114282636A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111364110.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人控制模型的建立方法以及机器人的控制方法，该方法包括：获取机器人控制数据样本；获取极限学习机神经网络的初始权重和初始阈值；利用粒子群PSO算法，对所述初始权重和初始阈值进行优化，得到优化后的权重和优化后的阈值；利用所述机器人控制数据样本、所述优化后的权重和所述优化后的阈值，对所述极限学习机神经网络进行训练，得到机器人控制模型。解决了现有技术中机器人的行为控制执行效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114117338A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111408378.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器评估方法及装置，其中，减速器评估方法包括：获取待评估减速器的第一性能参数以及待评估减速器对应目标机器人的第二性能参数；构建目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵；构建目标机器人的整体刚度矩阵；基于变换矩阵和整体刚度矩阵计算目标机器人的理论运动位置和实际运动位置；计算理论运动位置和实际运动位置之间的位置误差；基于位置误差确定待评估减速器的评估结果。通过获取待评估减速器和对应目标机器人的性能参数，利用目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵分别计算其理论运动位置和实际运动位置，通过位置误差的大小来准确反映减速器的工作性能，为合理选择减速器型号以及工业机器人的平稳、高精度运行提供保障。
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公开(公告)号：CN113650018A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111023083.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用修正齐次变换矩阵，确定轴式机器人的轨迹。首先，获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵，然后，对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，进而，采用修正齐次变换矩阵实现对轴式机器人的轨迹的精确确定。以解决现有技术中的由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112959351A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110173132.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，关节结构包括：第一转臂，第一转臂具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部相间隔地设置，以在第一连接部和第二连接部之间形成连接空间；第二转臂，第二转臂的至少部分位于连接空间内，第二转臂相对于第一转臂可转动地设置；第一减速机，第一减速机安装在第一连接部上；第二减速机，第二减速机安装在第二连接部上，第一减速机的输出端和第二减速机的输出端均与第二转臂连接；驱动电机的输出轴依次穿过第一连接部和第二转臂并分别与第一减速机的输入端和第二减速机的输入端连接。本发明的关节结构解决了现有技术中的关节结构的结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN110718809B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911014018.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种重载连接器及机器人，该重载连接器包括基座组件和连接器本体；基座组件具有用于供机器人的本体线穿设的安装空间；连接器本体具有容纳腔，连接器本体可拆卸地安装在基座组件上，容纳腔与安装空间连通；其中，连接器本体上安装有信号传输装置，信号传输装置的至少部分设置于容纳腔内，信号传输装置的至少部分用于与本体线连接，以通过本体线向与本体线连接的机器人的电器部件传输信号指令，电器部件位于机器人的关节处。通过将连接器本体可拆卸地安装在基座组件上，使得连接器本体与基座组件之间的装配和拆卸较为方便，从而解决现有技术中的重载连接器与机器人的底座或基座的装配和拆卸不方便的问题。
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公开(公告)号：CN112140111A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011017852.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人的末端负载质心的确定方法，以机器人的末端法兰的几何中心为旋转中心，根据多个第一试验末端负载质量，结合第一质心确定模型，获取各第一试验末端负载质量对应的第一质心范围；以机器人的腕部轴线为旋转中心，根据多个第二试验末端负载质量，结合第二质心确定模型，根据第一质心范围和第二质心范围，绘制末端负载质心参考范围图，以确定需要施加在机器人上的实际末端负载的质心范围。通过该末端负载质心参考范围图，用户可以很快的确定施加在对应型号的机器人的末端负载端的质心范围，从而很好的确定末端负载的质量，这样使得机器人作业时，作业精度和作业效率都能够达到最优状态。
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公开(公告)号：CN111898306A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010791593.3
申请日：2020-08-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种机器人的热固耦合分析方法和分析装置。该方法包括：对机器人的网格划分，并建立网格计算模型；确定机器人的各零件的材料的力学参数与热学参数；确定各零件的热载荷和结构载荷；确定两个零件之间的热传递系数和各零件的散热系数；根据力学参数、热学参数、热载荷和结构载荷求解网格计算模型，确定机器人的温度分布和应力分布。该方法通过划分网格和网格计算模型的求解，可以准确地分析得到机器人整机的温度分布，解决了现有技术中的难以准确地分析机器人温度的问题。并且，该方案中可以同时得到机器人整机的温度分布和应力分布，这样可以根据温度分布和应力分布可以更准确地确定不同位置的温度。
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公开(公告)号：CN111791224A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010664325.5
申请日：2020-07-10
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种传动组件、关节机构及机器人，传动组件包括中间轴、驱动部件、多个传动轴和多个传动部件，中间轴用于与预设部件连接；驱动部件套设在中间轴上，以使驱动部件驱动中间轴转动；多个传动轴沿中间轴的径向依次嵌套设置在中间轴的外侧；多个传动部件与多个传动轴一一对应地设置，各个传动轴均包括花键部，各个传动轴的花键部用于与相应的传动部件连接，以使各个传动部件带动相应的传动轴转动。本传动组件具备较高的传动效率，将本传动组件应用于机器人关节中，能够解决现有技术中的机器人关节中传动结构的传动效率不高的问题。
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