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公开(公告)号：CN116188482A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111419022.8
申请日：2021-11-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种房间语义分割方法，该方法包括以下步骤：S1：获取房子的地形图，检测地形图上的门特征，基于检测到的门特征所对应的检测位置生成设定区域；S2：将设定区域进行分割来从设定区域中分割出门，然后对分割出来的门进行验证，来确定门的形状和位置；S3：以门的形状和位置为基础，对地形图进行语义分类，然后生成进行语义分类后的地形图。本申请通过深度学习的方式对栅格图像的房间语义信息进行识别和分割，提高机器人对场景语义的理解，针对不同房间使用不同的清扫策略或进行其他工作。
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公开(公告)号：CN116071777A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111268759.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V30/422 , G06V10/28 , G06V10/24 , G06V10/44 , G06V20/62 , G06V30/10 , G06V10/30 , G06T3/60 , G06T5/00 , G06T7/13
Abstract: 本发明公开一种基于户型图重建vrep场景的方法及软硬件协同测试平台，该方法包括以下步骤：S1：获取房子的户型图，然后对获取的户型图进行图像转化，来得到房子的户型图的二值图；S2：对二值图进行图像处理来获取二值图中的房子的内部轮廓，同时对二值图进行图像查找来获取二值图中的房子的外部轮廓；S3：将获取的内部轮廓和外部轮廓进行合并，得到内部轮廓和外部轮廓合并后的轮廓数据，然后根据合并后得到的轮廓数据来构建vrep场景。本申请通过一个通用的户型图就可以重建出vrep测试场景，简单，方便，快速；适用于各种房产户型图，也能用于常规的平面图，通用性强。
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公开(公告)号：CN115308770A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210891994.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G01S17/931 , G06T5/30 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/28
Abstract: 本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。
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公开(公告)号：CN113888574A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111167538.8
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，具体包括：获取清洁机器人当前所处环境平面图；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域内的像素点数量；基于单位像素点占用面积计算清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域面积。本发明使得清洁机器人无需对可清扫区域进行遍历即可实现对可清扫区域面积的获取，简化了清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，同时以单位像素点占用面积的计算的方式提高可清扫区域面积计算的精准度，从而提高清洁机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN119671889A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311194292.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T5/70 , G06V10/762 , G06T5/30
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图去噪方法和机器人，包括：S1：机器人对获取的栅格地图进行图像处理，来去除栅格地图中的边界噪声；S2：机器人对栅格地图进行轮廓寻找，然后根据栅格地图的轮廓获取独立区域；S3：机器人生成独立区域的种子点，然后机器人根据种子点来筛选独立区域，得到去噪后的栅格地图。机器人先对栅格地图进行图像处理来去除栅格地图的边界噪声，然后机器人通过种子点来筛选栅格地图中的独立区域，有效抑制了栅格地图边界的噪声，并提高栅格地图的障碍物边界的平滑度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115167421B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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公开(公告)号：CN113009916B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110249215.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于全局地图探索的路径规划方法、芯片及机器人，机器人执行所述路径规划方法的过程中，机器人基于四叉树的构建方法对四个象限区域内的目标点进行搜索选取，再基于构建的四叉树骨架（优化四叉树），采用深度优先原则、节点重复访问原则、距离最近原则对全局地图空间内分布的节点进行访问以确定出用于机器人遍历所述工作区域的路径，从而减少冗余的重复路径，保留由访问节点规划出的必要的重复路径，能够使得机器人在探索未知区域时更高效、更快速。
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公开(公告)号：CN117291320A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210671368.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明公开一种机器人分房间算法的评分方法、装置、系统及芯片，评分方法包括：将基于地面实况获取的实况房间与基于机器人分房间算法获取的算法房间进行一一匹配，获取匹配成功的房间对；获取每一个房间对的形状差异；获取并计算全部房间对的形状差异并集的面积，同时计算整个房间地图的面积；基于全部房间对的形状差异并集的面积与整个房间地图的面积获取机器人分房间算法的评分。本发明使得机器人分房间算法的优劣情况能够直观通过分数展现，以便于用户采用最优的机器人分房间算法，基于最优的机器人分房间算法提升机器人规划最优工作路径的效果，从而提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN117218178A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210620516.0
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于房间面积的机器人建图优化方法、芯片及机器人，所述方法包括：获取机器人建图结果中的全部房间；遍历计算每一个房间的面积，并判断房间的面积是否大于预设面积阈值，若房间的面积大于预设面积阈值，则对房间采用第一建图优化方法进行优化，若房间的面积小于或等于预设面积阈值，则对房间采用第二建图优化方法进行优化。本发明基于机器人建图结果中全部房间的面积与预设面积阈值的比较结果，确定每一个房间所采用的建图优化方法的类型，实现对机器人建图结果中各个房间进行针对性优化，提高机器人建图结果优化成效，提高机器人建图可靠性。
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公开(公告)号：CN116205970A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111453928.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种有向距离场计算方法及计算机可读存储介质，所述方法包括：步骤S1，对待处理图像中的像素值进行初始化；步骤S2，按照第一遍历方向对经过初始化的待处理图像中的像素进行第一次遍历，遍历过程中将当前像素值更新为满足第一条件的值，第一次遍历结束后进入步骤S3；步骤S3，按照第二遍历方向对经过第一次遍历的待处理图像中的像素进行第二次遍历，遍历过程中将当前像素值更新为满足第二条件的值，第二次遍历结束后得到待处理图像对应的有向距离场。本发明采用双遍历检测算法，只需遍历两次图像即可得到传统算法计算有向距离场的近似结果，双遍历检测算法的计算时间复杂度为O(n)，即达到了线性速度，大大提高了有向距离场的计算速度。
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