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公开(公告)号：CN113077644A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110315266.5
申请日：2021-03-24
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 清华大学
IPC: G08G1/081
Abstract: 本发明公开了一种交叉口车辆通行控制方法，该方案中，处理器基于各车辆的运动状态信息、各车辆与各车辆对应的前车的期望车间距以及各车辆对应的前车的车身长度建立各车辆至交叉口之间的距离的约束，以便各车辆基于实际通行顺序及各车辆与各车辆至交叉口之间的距离的约束调整自身运行速度。该方法创新地建立了约束导向的交叉口通行模型，为智能网联汽车在无信号灯交叉口通行问题提供了新的控制方法，能够通过对车辆的约束保持车辆到交叉口的距离在合理范围内，从而实现各车辆调整自身运行速度按照实际通行顺序运行的安全性。本发明还公开了一种交叉口车辆通行控制系统，具有与上述交叉口车辆通行控制方法相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN111791898B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010812339.7
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于合作型博弈的自动驾驶汽车避撞控制方法，包括步骤1、通过车载传感设备检测周围环境，判断周围是否存在障碍物，若不存在则继续检测；步骤2、结合步骤1中获取障碍物位置信息，自动驾驶汽车选择一系列安全的轨迹点，并利用贝塞尔曲线拟合这些轨迹点，从而生成避撞轨迹步骤3、车辆减速至安全避撞车速；步骤4、实施非线性鲁棒轨迹跟踪控制，抑制曲率半径变化对跟踪性能的影响；步骤5、完成避撞过程后，车辆切换至自适应巡航状态。本发明基于合作型博弈的框架，把稳定性、跟踪性能分别与控制器可调参数关联，从而实现兼顾稳定性的鲁棒轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110867125B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911285727.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种智慧车列交通系统沙盘演示装置及其控制方法，其中，该控制方法包括：步骤1，根据接收到的启动指令，将仿真车的行驶状态由待机状态切换为跟车循迹模式，根据接收到的进站指令，当判定进站指令对应的车队中指定的仿真车到达路侧红外传感器时，控制舵机分别将右转指示牌和匀速指示牌由平倒状态转换为竖立状态；步骤2，根据读取周期，获取仿真车两侧的车载红外传感器的检测状态，根据检测状态，切换仿真车的行驶状态；步骤3，根据仿真车当前的行驶状态，驱动仿真车行驶。通过本申请中的技术方案，实现智慧车列交通系统的演示，控制车列中仿真车跟车行驶、进出站以及融入车列，对智能交通系统进行初步验证以及推广宣传。
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公开(公告)号：CN113012450A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110209531.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于约束树的无信号灯交叉口智能车通行决策方法，步骤1、通过车辆基础设施互联系统(V2I)接收车辆信息，每当有智能网联汽车驶入通信区时，设置在交叉口附件的路侧智能体就与车辆建立连接，从而接收车辆进入通信区时的运动状态信息，包括其位置xi(t)、速度vi(t)；步骤2、确定通信区内所有N辆车的通行序列；步骤3、确定每辆车的目标方程；步骤4：将步骤2中得到的节点分布和步骤3中得到的目标方程相结合，即构成无信号灯交叉口的通行决策结果的约束树。本发明基于约束树的无信号灯交叉口智能车通信决策方法能适应于时变交通流量的场景，并且避免了复杂的优化求解方法，保证了决策过程的高效性。
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公开(公告)号：CN111791898A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010812339.7
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于合作型博弈的自动驾驶汽车避撞控制方法，包括步骤1、通过车载传感设备检测周围环境，判断周围是否存在障碍物，若不存在则继续检测；步骤2、结合步骤1中获取障碍物位置信息，自动驾驶汽车选择一系列安全的轨迹点，并利用贝塞尔曲线拟合这些轨迹点，从而生成避撞轨迹步骤3、车辆减速至安全避撞车速；步骤4、实施非线性鲁棒轨迹跟踪控制，抑制曲率半径变化对跟踪性能的影响；步骤5、完成避撞过程后，车辆切换至自适应巡航状态。本发明基于合作型博弈的框架，把稳定性、跟踪性能分别与控制器可调参数关联，从而实现兼顾稳定性的鲁棒轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109738205B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910020502.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007 , G06F30/15 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种集成车辆自动紧急制动与安全气囊系统的乘员防护方法，包括如下步骤：步骤一，建立乘员约束系统基准模型；步骤二，对步骤一建立的基准模型的损伤指标进行试验；步骤三，利用SVM模型预测乘员头部位置；步骤四，对步骤三中预测出来的乘员头部位置的准确性进行判断；步骤五，在发生碰撞事故时，利用步骤四中选取的最优保护区域作为约束条件，同时设定自动紧急制动减速度约束条件。本发明的集成车辆自动紧急制动与安全气囊系统的乘员防护方法，通过步骤一至步骤五的设置，便可有效的实现通过建立模型，然后进行损伤预测以后输出最优的控制参数至汽车的刹车系统内，使得汽车的刹车系统能够对碰撞事故中未系安全带乘员的防护。
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公开(公告)号：CN111323069A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010207680.X
申请日：2020-03-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的多传感器标定方法及系统，该专利提供一种基于深度神经网络和强化学习的多模型目标状态预测方法，有效应对多模型融合的复杂的强非线性环境表达与目标状态长时间预测问题，有助于提高目标状态预测精度和预测时长，实现多模型融合的在线参数自修正。该专利提供的标定方法具有优势：1）自适应环境场景变化，自调节多模型目标状态预测参数；2）提高目标状态预测精度；3）提高目标状态预测时间长度；4）在线自学习多模型预测参数，提高动态场景下目标状态预测精度。
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公开(公告)号：CN110867125A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911285727.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种智慧车列交通系统沙盘演示装置及其控制方法，其中，该控制方法包括：步骤1，根据接收到的启动指令，将仿真车的行驶状态由待机状态切换为跟车循迹模式，根据接收到的进站指令，当判定进站指令对应的车队中指定的仿真车到达路侧红外传感器时，控制舵机分别将右转指示牌和匀速指示牌由平倒状态转换为竖立状态；步骤2，根据读取周期，获取仿真车两侧的车载红外传感器的检测状态，根据检测状态，切换仿真车的行驶状态；步骤3，根据仿真车当前的行驶状态，驱动仿真车行驶。通过本申请中的技术方案，实现智慧车列交通系统的演示，控制车列中仿真车跟车行驶、进出站以及融入车列，对智能交通系统进行初步验证以及推广宣传。
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公开(公告)号：CN207673796U
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201720251154.7
申请日：2017-03-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双制动器式电动车两档变速箱，变速箱包括固定设置的箱体、输入轴、输出轴、第一行星排结构、第二行星排结构、外齿圈、行星架、第一制动器和第二制动器；输入轴和输出轴同轴；第一行星排结构和第二行星排结构共用行星架和外齿圈；行星架能够在锁止位置和释放位置切换，在第二制动器执行驱动指令的情形下行星架位于锁止位置，行星架相对于箱体固定，在第二制动器不执行驱动指令的情形下行星架位于释放位置，行星架能够周向转动；外齿圈能够在锁止位置和释放位置切换，在第一制动器执行驱动指令的情形下外齿圈位于锁止位置，外齿圈相对于箱体固定，在第一制动器不执行驱动指令的情形下外齿圈位于释放位置，外齿圈能够周向转动。本实用新型控制简单，能够使变速箱结构紧凑，使用寿命延长。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211144151U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201920685611.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 清华大学
IPC: E05F15/655 , E05F15/646 , E05F15/77 , E05D15/06 , E05B81/06 , E05B81/90 , E05B81/56 , E05B83/40 , B60J5/06
Abstract: 本实用新型公开了一种客车大开度前滑滑移门系统，包括机械系统、锁系统和电控系统，所述机械系统包括平推机构和滑移机构，所述平推机构和滑移机构均与电控系统耦接，还与门板联动，所述平推机构包括移动平台、摆臂和设置在移动平台上的动力组件，所述移动平台可滑移的设置在门框上，所述摆臂的一端与门板铰接固定，另一端与移动平台连接，还与动力组件联动，所述滑移机构包括双排链条、主动链轮和从动链轮以及滑移动力件。本实用新型的客车大开度前滑滑移门系统，通过平推机构和滑移机构的设置，便可简单有效的实现一个将门板先向车外侧平推然后滑移打开的效果了。
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