公开(公告)号：CN109601118A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201910071934.7

申请日：2019-01-25

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李东明 ,  邵利敏 ,  任振辉 ,  曾立华 ,  王娟 ,  张莉 ,  詹宇 ,  李娜

IPC: A01D43/14 ,  A01D75/18

Abstract: 本发明公开了一种悬挂式果园避障割草机，包括机架，所述机架背部两侧表面转动连接有连接架，所述连接架顶端对称嵌入转动连接有连接套，所述连接套外表面焊接有安装耳板，所述机架背端对称安装有电动推缸，所述电动推缸一端通过轴承转动连接有旋转套管，所述旋转套管一端铰接有支撑垫块，本发明结构科学合理，使用安全方便，设置了第一切割刀和第二切割刀，通过换向器将拖拉机传递的动力进行驱动，使得割草机能有效对机架下方的杂草进行清除，传动轴顶端通过链齿和齿条的作用与避障转轴传动连接，使得避障转轴带动避障割刀进行转动，便于对果树株间的杂草进行有效割除，提高了行间行走方式进行割草作业的效率。

公开(公告)号：CN107398911A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201610328669.2

申请日：2016-05-18

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  姜海勇 ,  张先鹏 ,  刘畅 ,  刘佳

IPC: B25J13/08 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J13/00

Abstract: 一种以位置控制进行夹紧力控制的机械手。包括刚柔混联手指，步进电机，直线导轨副，角度传感器，刚性手指，主机架。其中，刚柔混联结构的柔顺手指由拉杆和柔顺手指构成。刚性手指固定在主机架上，拉杆与主机架、拉杆与柔顺手指之间可以发生转动；柔顺手指驱动端与主机架之间有一个直线导轨副，由步进电机带动丝杆螺母副进行平移；柔顺手指的末端在平移下向刚性手指方向发生变形；当目标物被刚性手指和柔顺手指夹持后，在不超过目标物压溃力的情况下，按照事先测得的实验值继续给柔顺手指驱动端施加一定的进给量，以在柔顺手指末端与刚性手指之间产生预期的夹持力。本发明用于如玻璃制品，草莓、杨梅等浆果，以及蛋类等容易损伤物品的夹持。

公开(公告)号：CN104041571B

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201410317448.6

申请日：2014-07-07

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 弋景刚 ,  尹欣玲 ,  孔德刚 ,  李娜 ,  滕桂君

IPC: A22C29/04

CPC classification number: Y02A40/922

Abstract: 一种扇贝清洗机，是一种可以将捕捞上来的带有泥沙等杂质的扇贝用毛刷和高压气清洗干净的机。上下毛辊分别过盈安装于上下辊架，两个驱动电机分布通过两根链条带动下毛辊和顺时针差速转动，链条上布置张紧轮，保证传动平稳顺利。上辊驱动电机使上毛辊逆时针转动，使转速与下毛辊都不同。可通过调节三个电机改变毛刷辊转速，改变清洗速度。扇贝通过左侧进料口进入到双层毛刷辊之间，随着毛刷辊的差速转动，边刷洗边运输，加之上侧的高压气喷射，实现双重清洗，最后从右侧出料。可根据生产需要，调节四根上辊架柱以改变上下辊架的间隙，也可调节上辊架上下调节杆以改变上辊架角度，增大应用范围，提高生产效率。

公开(公告)号：CN104759415A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201410008090.9

申请日：2014-01-08

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 姜海勇 ,  尹欣玲 ,  吴红雷 ,  弋景刚 ,  李娜

IPC: B07B13/075

Abstract: 电动机通过带传动带动齿轮转动，齿轮带动内轨道内侧的空心链条，从而驱动所有的分级杆，因为两轨道上侧间隙不断变小，所以分级杆之间的间隙不断变大，球形或贝壳状物料随着分级杆传动过程中呈水平状，由相应的间隙落下，通过布置在内轨道下部的卸料传送带收集为若干级别，从而达到按球形或贝壳状物料的近似直径进行分级的目的。此外，通过调节丝杠，可使内轨道上下调节，从而改变两轨道上侧之间的角度，实现分级范围连续可调，可根据不同的生产需要调节装置，极大提高生产效率。

公开(公告)号：CN114677675B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202210398225.1

申请日：2022-04-15

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  周舒骅 ,  李娜 ,  张延强 ,  高笑

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/34 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分级方法，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。

公开(公告)号：CN119744826A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411281788.8

申请日：2024-09-13

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 姜海勇 ,  邢雅周 ,  杨磊 ,  李娜 ,  赵浩宇 ,  徐源 ,  王欢 ,  倪常通 ,  王海弘 ,  姜宏源

IPC: A01M7/00 ,  B62D37/04

Abstract: 本发明公开了一种基于倒立摆切换控制的农田作业方法及平衡车，主要由车身、力矩平衡电机、喷药机构，万向转轮机构与中空旋转平台、转台组成；万向转轮机构包括轮叉、车轮直流无刷电机、车轮；喷药机构包括喷头、转轴，药液输入口；通过转台、万向转轮机构与喷药机构的连接约束三者同时转动。通过力矩平衡电机与车轮直流无刷电机的驱动，定义变量ϕ1，ϕ2与权重值a的幅度变化，切换两种倒立摆模型控制器，控制系统维持车身平衡，进行基础换向的平衡、狭窄区域的灵活转弯以及一种可变间距的农田行间作业策略。既保证了巡检车的前行方向与行距范围的可调，又解决了作业过程中复杂环境的车身方向调整问题，实现对田间目标物的精准作业。

公开(公告)号：CN119156930A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411546225.7

申请日：2024-11-01

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 孙亚楠 ,  邓玉英 ,  张立杰 ,  姜海勇 ,  李娜 ,  侯志伟 ,  邢磊

IPC: A01C7/06 ,  A01C7/14 ,  A01C7/08 ,  A01C7/20 ,  A01C5/06 ,  A01C23/04 ,  A01G25/09

Abstract: 本发明公开了一种水、肥、种子一体化播种机，包括主架，主架上设置有开沟器、点种器和覆土器，主架上还设置有水箱、化肥箱、排种箱、控制箱、动力泵和蠕动泵；水箱、化肥箱、动力泵和蠕动泵通过第一管路相连通，排种箱连接有第二管路，第一管路和第二管路相汇合并与物料输送器相连通，物料输送器与点种器相连通；水箱中的水和化肥箱内的化肥经动力泵和蠕动泵进入物料输送器，并与排种箱排下的种子在物料输送器进行混合，随后在物料输送器的驱动下进入点种器；控制箱分别与蠕动泵和排种箱通信连接，以控制排种箱的排种频率与蠕动泵输送水肥混合物的频率一致。可以降低播种作业的劳动强度，提高种植效率和水的利用效率。

公开(公告)号：CN117612157A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311624755.4

申请日：2023-11-30

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  李娜 ,  张延强 ,  姜海勇 ,  安楠 ,  陈广毅 ,  高笑

IPC: G06V20/68 ,  G06V20/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/34 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明公开了一种基于在线视频检测的苹果识别方法，包括以下步骤：S1：基于相机获取苹果识别的在线视频；S2：进行图像处理得到高清晰度视频信息；S3：进行果实特征提取，以提高检测速度和精度；S4：进行图像大小裁剪；S5：对网络空间进行特征提取，在深度和广度方面对网络特征提取进行加强；S6：加强网络浅层和深层交互，提取特征图信息；S7：对网络进行可视化输出及输出的网络性能参数的调整，构建网络的结构；S8：利用网络训练权重文件并基于该权重输出识别结果。本发明能够改进现有技术的不足，通过使用更加轻便的网络，即用少的网络层结构、参数、计算量，解决果实在线识别过程中的精度和速度问题。

公开(公告)号：CN116311530A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310345548.9

申请日：2023-04-03

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李东明 ,  王娟 ,  程雪 ,  李娜 ,  刘景艳 ,  任振辉 ,  彭小雪 ,  邹亮

IPC: G06V40/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/46 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect相机的仔猪异常行为识别系统，属于猪只行为检测技术领域，其中包括对仔猪抱团、拱腹、独处、打斗、啃栏、腹泻六种异常行为的识别。利用Kinect相机采集实际养殖场景中仔猪的视频图像数据集；将利用Kinect相机同时得到的可见光视频图像和红外视频图像进行连续帧提取，将帧提取后的两种图像进行融合生成融合图像；选取最优算法，建立仔猪异常行为识别分类模型；将模型载入本发明所设计的客户端APP，得到移动应用程序，识别用户上传的仔猪异常行为图像得到识别结果。本发明通过将不同图像中的有用信息融合到一起，有效提高检测的准确性，使整套流程中的猪只异常行为识别模块得以最优实现。

公开(公告)号：CN106717356B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN201710052292.7

申请日：2017-01-22

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 王楠 ,  李娜 ,  徐鹏云 ,  邢雅周

IPC: A01C7/20 ,  A01C7/18

Abstract: 本发明公开了一种小区播种机，包括一个以上分种盒，分种盒推送箱和分种播送装置，在分种盒推送箱的后部设有分种盒推送装置，其前部为分种盒容纳区，在分种盒推送箱的前端设有自动播种装置，自动播种装置包括分种盒推送机构和喷气播种机构，分种盒推送机构包括受驱动电机驱动的传动齿轮，传动齿轮与位于分种盒容纳区内紧靠在分种盒推送箱前端板内侧壁的前端分种盒的齿条相啮合，喷气播种机构包括喷气嘴，喷气嘴进气口通过电磁阀与压缩空气气源连接，喷气嘴的喷气口对准前端分种盒端部的分种孔上端口，在该分种孔的下端口设有用于将种子排至种沟的排种管，在排种管的右侧设有开沟铲。它具有工作效率高、劳动强度低、播种次序无差错等特点。