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公开(公告)号：CN114288625A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011243896.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 河北农业大学
IPC: A63B69/18
Abstract: 一种可实现双脚同步与双脚异步滑雪动作模拟的串并混联机构滑雪模拟平台。由动平台、定平台，分支机构组成并联机构，以及结构相同的两个串联机构组成，其中串联机构安装在动平台上。并联机构由推杆马达驱动实现双脚同步滑雪动作模拟；串联机构包含弹簧作为运动约束元件，以体验者主动动作为输入，实现双脚异步滑雪动作模拟。本发明采用串并混联机构设计的双雪板滑雪模拟平台，可真实模拟滑雪运动，同时采用双板同步滑雪动作模拟跟随平台运动，与人体主动输入实现双板差别动作相结合的方式，既可实现高逼真度双板滑雪动作模拟，又增强了体验者滑雪模拟的主动性，获得良好的体验效果。
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公开(公告)号：CN114271116A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110639858.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种硬枝切腹接嫁接装置，包括机架，在所述机架上设有砧木加工装置和穗木加工装置，所述砧木加工装置包括可转动的第一转盘、斜削顶机构、破砧机构和缠膜机构，在第一转盘上安装有若干个砧木夹持机构；所述穗木加工装置包括可转动的第二转盘、穗木切断机构、切穗机构和蘸蜡机构，在第二转盘上安装有若干个穗木夹持机构，在穗木夹持机构上设有旋转机构，穗木夹持机构和旋转机构同时随第二转盘周向旋转，并且旋转机构能单独控制穗木夹持机构的轴向旋转。该硬枝切腹接嫁接装置能实现砧木和穗木的削切以及砧木和穗木的切腹接，嫁接精准、生产效率高、嫁接成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114677675B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210398225.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分级方法，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。
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公开(公告)号：CN114271116B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110639858.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种硬枝切腹接嫁接装置，包括机架，在所述机架上设有砧木加工装置和穗木加工装置，所述砧木加工装置包括可转动的第一转盘、斜削顶机构、破砧机构和缠膜机构，在第一转盘上安装有若干个砧木夹持机构；所述穗木加工装置包括可转动的第二转盘、穗木切断机构、切穗机构和蘸蜡机构，在第二转盘上安装有若干个穗木夹持机构，在穗木夹持机构上设有旋转机构，穗木夹持机构和旋转机构同时随第二转盘周向旋转，并且旋转机构能单独控制穗木夹持机构的轴向旋转。该硬枝切腹接嫁接装置能实现砧木和穗木的削切以及砧木和穗木的切腹接，嫁接精准、生产效率高、嫁接成本低。
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公开(公告)号：CN114677675A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210398225.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分级方法，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。
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公开(公告)号：CN216017910U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202121278426.5
申请日：2021-06-09
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种硬枝切腹接嫁接机，包括机架，在所述机架上设有砧木加工装置和穗木加工装置，所述砧木加工装置包括可转动的第一转盘、斜削顶机构、破砧机构和缠膜机构，在第一转盘上安装有若干个砧木夹持机构；所述穗木加工装置包括可转动的第二转盘、穗木切断机构、切穗机构和蘸蜡机构，在第二转盘上安装有若干个穗木夹持机构，在穗木夹持机构上设有旋转机构，穗木夹持机构和旋转机构同时随第二转盘周向旋转，并且旋转机构能单独控制穗木夹持机构的轴向旋转。该硬枝切腹接嫁接机能实现砧木和穗木的削切以及砧木和穗木的切腹接，嫁接精准、生产效率高、嫁接成本低。
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公开(公告)号：CN214418817U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202120498310.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种末端可偏转的六自由度串并混联机械臂。主要由固定底座、旋转平台、连杆、旋转关节、固定关节、关节电机、并联二自由度偏转平台构成，旋转平台固定在固定底座上，各旋转关节可以通过固定在固定关节上的关节电机驱动下绕关节轴线转动，若干杆件通过回转关节和固定关节连接成为一个串联机构，第一个杆件的旋转关节与旋转平台连接，最后一个杆件末端的固定关节与并联二自由度偏转平台的定平台固定连接。这种机械臂，具有六个自由度，通过各回转关节的转动，使末端的执行器到达目标点，然后控制系统向并联二自由度偏转平台发转动的指令，动平台产生相应偏转运动，使执行器拟合目标姿态。种机械臂可以在较大空间内，方便准确地到达目标点，且使执行器拟合目标姿态，特别适用于工作范围大，需要随机地变换目标点，目标姿态不确定的场合。采用这种机械臂，可以显著提高抓取机械手的性能。
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