公开(公告)号：CN117752328A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410042889.3

申请日：2024-01-11

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李聪聪 ,  王斌 ,  李一帆 ,  刘博 ,  刘宏雷

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的轻量级病理步态分析方法，涉及计算机视觉技术领域。该分析方法包括：采集侧视图步态的彩色图像序列，对彩色图像序列进行自动周期划分，生成新的侧视图步态模板FEI，作为深度学习网络的输入数据集；选择MoileNetv2为基础算法，引入改进注意力机制ICBAM模块，对MobileNetv2卷积网络提取的卷积特征图进行关注，以降低图像中无关信息的权重，减少信息冗余，使空间注意和通道注意力不受先后顺序的影响；设计新的定制头部，采用深度可分离卷积替换原全局平均池化层，使得深度网络能更好保留通道和空间信息，增强模型的特征表达能力和泛化能力，提高病理步态的识别精度，并通过消融实验和模块对比实验，分析和评估改进模型的性能。

公开(公告)号：CN113887085A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111279576.2

申请日：2021-10-28

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 滕桂法 ,  王斌 ,  王春山

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提供基于雾滴沉积模型的植保无人机喷洒质量评价方法，涉及植保无人机喷洒作业领域。该方法包括以下步骤：利用环境检测系统对环境信息进行数据采集；利用无人机终端实时将无人机作业参数信息进行实时采集；云服务器利用已经建立的雾滴沉积分布模型，生成整片区域内的雾滴沉积分布结果；云服务器将评价结果传递给用户终端。通过无人机终端收集植保无人机作业信息，通过环境检测系统收集实时环境数据信息，通过雾滴沉积模型，计算植保无人机作业后作业区域内的雾滴沉积分布情况，用于评价喷洒质量，自动化程度高，节省大量的人力物力，量化结果全面可靠，作业过程可追溯，可以以高质量作业为目标优化飞行控制。

公开(公告)号：CN114288625A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202011243896.8

申请日：2020-12-07

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  李娜 ,  姜海勇 ,  张佳成 ,  周舒骅 ,  王斌

IPC: A63B69/18

Abstract: 一种可实现双脚同步与双脚异步滑雪动作模拟的串并混联机构滑雪模拟平台。由动平台、定平台，分支机构组成并联机构，以及结构相同的两个串联机构组成，其中串联机构安装在动平台上。并联机构由推杆马达驱动实现双脚同步滑雪动作模拟；串联机构包含弹簧作为运动约束元件，以体验者主动动作为输入，实现双脚异步滑雪动作模拟。本发明采用串并混联机构设计的双雪板滑雪模拟平台，可真实模拟滑雪运动，同时采用双板同步滑雪动作模拟跟随平台运动，与人体主动输入实现双板差别动作相结合的方式，既可实现高逼真度双板滑雪动作模拟，又增强了体验者滑雪模拟的主动性，获得良好的体验效果。

公开(公告)号：CN214418817U

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202120498310.6

申请日：2021-03-09

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  周舒骅 ,  张立杰 ,  王斌 ,  张佳成 ,  左鸿宽

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/12

Abstract: 一种末端可偏转的六自由度串并混联机械臂。主要由固定底座、旋转平台、连杆、旋转关节、固定关节、关节电机、并联二自由度偏转平台构成，旋转平台固定在固定底座上，各旋转关节可以通过固定在固定关节上的关节电机驱动下绕关节轴线转动，若干杆件通过回转关节和固定关节连接成为一个串联机构，第一个杆件的旋转关节与旋转平台连接，最后一个杆件末端的固定关节与并联二自由度偏转平台的定平台固定连接。这种机械臂，具有六个自由度，通过各回转关节的转动，使末端的执行器到达目标点，然后控制系统向并联二自由度偏转平台发转动的指令，动平台产生相应偏转运动，使执行器拟合目标姿态。种机械臂可以在较大空间内，方便准确地到达目标点，且使执行器拟合目标姿态，特别适用于工作范围大，需要随机地变换目标点，目标姿态不确定的场合。采用这种机械臂，可以显著提高抓取机械手的性能。