公开(公告)号：CN119744826A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411281788.8

申请日：2024-09-13

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 姜海勇 ,  邢雅周 ,  杨磊 ,  李娜 ,  赵浩宇 ,  徐源 ,  王欢 ,  倪常通 ,  王海弘 ,  姜宏源

IPC: A01M7/00 ,  B62D37/04

Abstract: 本发明公开了一种基于倒立摆切换控制的农田作业方法及平衡车，主要由车身、力矩平衡电机、喷药机构，万向转轮机构与中空旋转平台、转台组成；万向转轮机构包括轮叉、车轮直流无刷电机、车轮；喷药机构包括喷头、转轴，药液输入口；通过转台、万向转轮机构与喷药机构的连接约束三者同时转动。通过力矩平衡电机与车轮直流无刷电机的驱动，定义变量ϕ1，ϕ2与权重值a的幅度变化，切换两种倒立摆模型控制器，控制系统维持车身平衡，进行基础换向的平衡、狭窄区域的灵活转弯以及一种可变间距的农田行间作业策略。既保证了巡检车的前行方向与行距范围的可调，又解决了作业过程中复杂环境的车身方向调整问题，实现对田间目标物的精准作业。

公开(公告)号：CN119831947A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411874711.1

申请日：2024-12-18

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 姜海勇 ,  李娜 ,  赵浩宇 ,  王欢 ,  徐源 ,  倪常通

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V20/68 ,  G06V10/46 ,  G06V10/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明公开了一种用于穗番茄成熟度识别与采摘点定位的融合检测系统，包括数据处理模块、DBS‑YOLOv5s目标检测模型、Mask R‑CNN分割模型和融合计算模块。通过数据增强提升模型泛化能力，DBS‑YOLOv5s模型引入双层路由注意力机制和动态上采样器，结合改进的Shape‑IoU损失函数，实现对穗番茄成熟度的高精度识别；Mask R‑CNN模型优化分割标签策略，生成茎秆掩膜区域，确保分割精确性。融合计算模块通过数学运算定位最佳采摘点，解决现有技术中定位误差大和检测效率低的问题，具备模型轻量化和广泛适用性，显著提升了穗番茄自动化识别与采摘的智能化水平。

公开(公告)号：CN118465067A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410645843.0

申请日：2024-05-23

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 姜海勇 ,  邢雅周 ,  王伟 ,  孙亚楠 ,  李娜 ,  倪常通 ,  徐源 ,  王欢 ,  赵浩宇 ,  赵李轩

IPC: G01N29/04 ,  G01V1/00

Abstract: 本发明公开了一种识别目标物是否为杂草的方法及杂草识别装置，包括：采用超声波换能器带动碰撞梁产生振动；使所述碰撞梁与目标物接触，获取所述超声波换能器的电压信号和电流信号；将所述电压信号转换为数字电压信号，将所述电流信号转换为数字电流信号；获取所述数字电压信号与所述数字电流信号的相位差；基于所述相位差，判断所述目标物是否为杂草。