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公开(公告)号：CN119427352A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411593278.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统，方法包括：针对绳驱机器人臂杆柔性和绳索弹性进行振动抑制控制，通过假设模态法处理臂杆柔性问题，给出了包含绳索映射关节的绳驱机器人数学模型，并使用终端滑模控制的方法对带载情况下大跨度柔性绳驱机器人进行了控制仿真验证。本发明解决了现有绳驱机器人模型中，因对臂杆柔性、绳索弹性、末端负载、运动干扰考虑不充分，以及负载描述不准确，导致跟踪误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN119407835A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510026255.3
申请日：2025-01-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人的关节模组及机器人，该关节模组包括：外转子电机，其具有中空区域；行星减速机，其与外转子电机同轴相连，并使得外转子电机能通过行星减速机向外输出动力；第一编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并用于检测外转子电机的输出运动参数；内芯轴，其设在行星减速机和外转子电机内，并包括与行星减速机相连的第一端部及穿入外转子电机的中空区域的第二端部；第二编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并能通过内芯轴检测行星减速机的输出运动参数。该关节模组具有结构紧凑，占用空间小、控制精度高、动力输出强等诸多优势。
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公开(公告)号：CN119347740A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411783042.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮约束的三自由度绳索驱动直驱式串联腕部，包括第一臂段、第二臂段、第三臂段、夹爪、第一绳驱机构、第二绳驱机构和第三绳驱机构；该第一臂段与第二臂段的第一端之间为齿轮关节转动结构，第二臂段的第二端与第三臂段的第一端之间为齿轮关节转动结构，第三臂段的第二端与夹爪转动连接，且第二臂段的第一端转动轴向、第三臂段的第一端转动轴向、以及夹爪的转动轴向两两相互垂直；该第一绳驱机构、第二绳驱机构、第三绳驱机构分别用于独立控制第二臂段、第三臂段和夹爪转动；其不但零件与安装难度都大幅缩小，更减少了正逆运动学建模的难度，切实解决了现有技术存在的困境。
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公开(公告)号：CN119249720A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411306818.6
申请日：2024-09-19
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供根据所述权利要求1所述的多引擎协同的机器人仿真方法及系统，系统包括：基于UE5三维仿真引擎，开发仿真管理系统，实现对仿真过程中各类信息和数据的有效管理和展示；开发高精度地图，模拟激光雷达等传感器实现场景数据采集与交互，调优仿真环境的真实性和可信度，供实际应用模拟；基于Vortex动力学建模软件，通过VHL_Interface数据交互方式，进行机器人和场景交互动力学建模，获得机器人仿真结果；基于FastDDS通信中间件，建立UE5与ROS2的数据通信，兼容ROS2消息格式，进行控制器硬件在环的仿真测试。本发明解决了难以兼顾多元的控制算法和精细的动力学模型、仿真系统数据交互困难、仿真系统的复杂性及成本较高以及可靠性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118832561A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410423308.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种基于分段DMP的下肢外骨骼步态学习规划方法及系统，涉及下肢机器人步态规划领域，该方法将一个完整步态周期的轨迹分割成若干段，对每段子轨迹进行示教学习，在周期性激活序列中依次激活子轨迹的泛化过程，从而生成符合步态要求的周期性拟人步态轨迹，且在轨迹泛化激活前可以根据需要变动子轨迹目标点，实现周期内的变步态轨迹规划。本发明实施例中分段DMP具有更好的泛化能力，能够生成精准通过期望中间点并保持原轨迹形状的新轨迹，规避轨迹起点和终点在某维度相近或相等时强迫项构造困难；不会出现轨迹形状变形；在DMP泛化轨迹之后添加了基于终点位置误差的补偿算法，保证每段轨迹都能够到达设定终点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118721288A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411065670.1
申请日：2024-08-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种人机交互安全防护装置及机器人，包括同轴设置的第一连接件、第二连接件，所述第一连接件通过至少一个组合件与第二连接件传动连接，该组合件包括弹性件、限位块，所述第一连接件朝向第二连接件的一端设有环状结构，该环状结构上开设有与限位块相适配的卡槽。本发明中，通过限位块、卡槽的设置，外部冲击力或力矩不超过对人体伤害的力或力矩时，限位块能够抵接在卡槽内，并致使第二连接件与第一连接件传动连接，外部冲击力或力矩超过对人体伤害的力或力矩时，限位块能够脱出卡槽并致使第二连接件与第一连接件产生相对运动，从而在外部冲击力或力矩超过对人体伤害的力或力矩时避免对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN118078585A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410147624.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼装置及腿部康复器械，涉及康复器械领域。该下肢外骨骼装置，包括大腿支撑组件、小腿支撑组件、足部组件、大腿固定组件和小腿固定组件；大腿支撑组件和小腿支撑组件均包括关节连接件、关节电机、腿固定件、腿长电机和腿长调节杆，关节电机的输出轴和外壳中的一者固连于关节连接件，另一者固连于腿固定件；腿长调节杆与腿固定件平行设置；腿长电机固定安装于腿固定件，并与腿长调节杆传动连接。该下肢外骨骼装置，腿长电机能驱动腿长调节杆远离或靠近关节连接件，从而能在控制模块的控制下自动调节腿长，极大地提高了使用便利性；而关节电机则能带动腿固定件及其上安装的腿长电机和腿长调节杆等前后摆动，从而实现进退。
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公开(公告)号：CN118078544A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410410359.X
申请日：2024-04-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了智能轮椅及其倾倒预警方法；其中，智能轮椅的轮椅本体上安装有倾倒预警装置，对于倾倒预警装置，采集模块用于采集智能轮椅的检测参数，并将检测参数发送至信息处理模块；其中，检测参数包括：轮椅姿态信息、轮子压力信息和坐垫压力信息；信息处理模块用于根据检测参数计算得到智能轮椅的倾倒风险值，若倾倒风险值达到预设阈值，则生成预警信息，并将预警信息发送至声光报警模块，以使声光报警模块根据预警信息向用户进行预警；从而通过轮椅姿态信息、轮子压力信息和坐垫压力信息共同计算倾倒风险值，实现了更加全面准确地评估智能轮椅潜在的倾倒风险，并及时给用户预警，提高了智能轮椅的安全性和稳定性，保障了用户的人身安全。
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公开(公告)号：CN117860537A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410059210.1
申请日：2024-01-15
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了康复助行机器人的控制方法、装置及康复助行机器人；其中，该方法包括：响应于康复医师在第二显示屏上的训练设置操作，生成训练设置信息，并将训练设置信息在第一显示屏进行显示，以使患者根据训练设置信息进行康复训练；和/或，响应于患者在第一显示屏上的请求设置操作，生成训练请求信息，并将训练请求信息在第二显示屏进行显示；以及，响应于康复医师在第二显示屏上的请求答复操作，生成请求答复信息，并将请求答复信息在第一显示屏进行显示，以使患者根据请求答复信息进行康复训练。上述控制方式，通过第一显示屏和第二显示屏的联动控制，便于康复医师实时监控患者的康复训练过程，从而确保了康复训练的安全有效性。
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公开(公告)号：CN117681596A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311868921.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开一种快速更换的驱动轮，包括轮体、第一定位法兰、轮毂法兰组件、自锁组件，轮毂法兰组件连接轮体的轮毂处的两侧，多个自锁组件的一端与轮毂法兰组件连接，自锁组件的另一端穿过轮体的轮毂后与第一定位法兰连接；第一定位法兰包括多个定位锥孔，自锁机构包括导向轴、定位珠，导向轴的端部设有锥形槽，定位珠位于锥形槽中；当自锁组件与第一定位法兰连接时，定位珠由锥形槽的斜面顶出后卡接在定位锥孔处实现定位，当需要更换驱动轮时，推动导向轴轴向移动，定位珠回落至锥形槽底部解除与定位锥孔的抵接。本发明还公开使用该驱动轮的机器人小车，本发明的有益效果：实现快速更换小车轮胎的目的，大幅度节省驱动轮模块更换时间。
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