公开(公告)号：CN113581210B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202110925454.X

申请日：2021-08-12

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 时利 ,  吴琼 ,  杨荣立 ,  岳丽姣 ,  王俊 ,  徐春梅 ,  高波 ,  刘法勇

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法，本发明的设计构思在于，根据在车辆行驶过程中实时检测的当前道路环境，区分出上下坡路面，并针对不同的路面类型分别按照加速及减速需求，提出具有针对性的信号交互及车速控制策略，从而获得车辆实际正向加速度或实际负向加速度，并将上述实际正向加速度或实际负向加速度作为控制目标进行自动驾驶车辆的纵向运动控制。本发明提出了具有工况区分且按实际加减速需求的纵向控制方案，能够满足坡度道路环境下的车辆拥堵跟车控制，因而也可以满足其他常规路况下的纵向运动控制，极大改善了自动驾驶车辆的操控、乘坐舒适性能。

公开(公告)号：CN113859262A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111323764.0

申请日：2021-11-08

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 时利 ,  吴琼 ,  刘法勇

IPC: B60W50/14

Abstract: 本发明公开了一种智能车辆预警系统，包括：云平台、车辆导航系统、车辆联网系统、车辆高精度地图及定位系统、车辆感知系统、车辆智能域控制器和智能车辆预警系统，云平台用于更新车辆行驶环境信息；车辆联网系统用于接收更新的车辆行驶环境信息；车辆导航系统用于生成导航路径；车辆感知系统用于生成车道感知信息；车辆高精度地图及定位系统用于生成车道高精度地图信息；车辆智能域控制器用于基于车道感知信息和车道高精度地图信息生成车道融合信息和车辆预警信息；智能车辆预警系统用于进行车辆预警。本发明的智能车辆预警系统，可实现行车安全信息、交通信息、导航信息的预警，辅助识别并规避风险因素，提高行车效率，提升驾驶乘坐体验。

公开(公告)号：CN111572561B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202010440159.0

申请日：2020-05-21

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 李卫兵 ,  刘法勇 ,  时利 ,  徐毅林 ,  姜建满 ,  吴琼 ,  徐春梅

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车的车速控制方法、装置、设备及存储介质。该方法通过分别获取不同维度的车辆数据所对应的当前限定车速，所述不同维度的车辆数据包括地图定位数据、机器视觉数据、驾驶员预设数据、障碍物数据以及车辆道路数据中的至少一项；根据所述当前限定车速以及预设限定车速条件确定目标限定车速；将所述目标限定车速与当前车速进行比对，在所述目标限定车速小于所述当前车速时，执行预设减速操作。本发明中通过多传感器融合获取信息，自动驾驶汽车在多种工况下根据限制条件确定目标限定车速，最终实现良好的车速控制，从而解决了现有自动驾驶汽车的车速控制不具有合理性，存在行驶安全性问题。

公开(公告)号：CN111591298B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202010446895.7

申请日：2020-05-22

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 张澄宇 ,  祖春胜 ,  张飞 ,  杨帆 ,  曾伟 ,  刘法勇 ,  陈旭

IPC: B60W40/02 ,  B60W10/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶状态控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；对所述道路环境信息进行处理，获得人行横道位置信息；根据所述当前车辆信息和所述人行横道位置信息，通过预设检测算法确定遮挡物面积和安全距离；根据所述遮挡物面积和所述安全距离控制当前车辆行驶状态。通过获取遮挡物面积和安全距离，并根据所述遮挡物面积和所述安全距离控制当前车辆行驶状态，从而缩短自动驾驶系统的制动距离，提高了车辆的安全性能。

公开(公告)号：CN110955159B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201911217076.9

申请日：2019-11-28

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 姜建满 ,  徐毅林 ,  吴琼 ,  岳丽娇 ,  徐春梅 ,  刘法勇

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及自动驾驶整车控制及测试验证技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真例编制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：对功能场景案例进行危险等级评价，以获得各功能场景案例的危险等级；从所述功能场景案例中选取危险等级为预设等级的目标场景案例；根据目标要素为所述目标场景案例划分类别；根据目标仿真例的要素需求选取目标场景类别，并将所述目标场景类别对应的目标场景案例编制成目标仿真例。通过科学制定自动驾驶测试用例，推动自动驾驶的仿真验证，场地验证的实施，使自动驾驶性能检测更有效、更准确。

公开(公告)号：CN110834646B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201911192106.5

申请日：2019-11-27

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  张一营 ,  陈旭 ,  时利 ,  刘法勇 ,  岳丽姣 ,  徐春梅

IPC: B60W50/14

Abstract: 本发明属于车辆预警技术领域，公开了一种变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得距离比对结果和时间比对结果，并根据所述距离比对结果和所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过上述方式，将距离预警策略和碰撞时间预警两个预警策略相结合，从而提高了预警准确性。

公开(公告)号：CN111497852A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010371304.4

申请日：2020-04-30

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  刘法勇 ,  陈旭 ,  时利 ,  丁钊 ,  袁宁

IPC: B60W40/04

Abstract: 本发明涉及汽车行驶技术领域，公开了一种弯道场景的障碍物位置判定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的车辆转向信息和障碍物的障碍物信息；根据所述车辆转向信息和所述障碍物信息计算所述障碍物的障碍物转向半径；根据所述车辆转向信息、所述障碍物信息和所述障碍物转向半径计算同一径向下所述目标车辆与所述障碍物之间的横向偏差；根据所述车辆转向信息、所述障碍物转向半径和所述横向偏差确定所述障碍物的障碍物位置，从而通过目标车辆的车辆转向信息和障碍物的障碍物信息计算障碍物转向半径，进而计算横向偏差，然后确定障碍物的障碍物位置，提高了弯道场景的障碍物位置判定的准确性。

公开(公告)号：CN110834646A

公开(公告)日：2020-02-25

申请号：CN201911192106.5

申请日：2019-11-27

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  张一营 ,  陈旭 ,  时利 ,  刘法勇 ,  岳丽姣 ,  徐春梅

IPC: B60W50/14

Abstract: 本发明属于车辆预警技术领域，公开了一种变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得距离比对结果和时间比对结果，并根据所述距离比对结果和所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过上述方式，将距离预警策略和碰撞时间预警两个预警策略相结合，从而提高了预警准确性。