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公开(公告)号：CN111143949A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911277615.8
申请日：2019-12-11
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种装配序列规划方法，包括将待装配的零件区分为功能件和连接件；确定功能件中的基础件、子装配体及单体件，建立功能件零件库Q；将功能件零件库Q中的功能件划分为不同的层，其中，基础件划入L1层中，若功能件零件库Q中的单体件或子装配体既与Ln层中的功能件之间连接，又不与功能件零件库Q中剩余的功能件产生干涉，则将该单体件或子装配体划入Ln+1层内，n为正整数；根据投影法对每层内的功能件规划并行装配；根据干涉矩阵对每层内的功能件的装配顺序进行排序；加入连接件，生成最终的装配序列。能够实现对装配序列的合力规划，有利于提高装配效率。
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公开(公告)号：CN108482564A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810292828.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明的一种助力自行车刹车余能再利用的方法，属于气动自行车领域。本发明的方法包括步骤一、余能回收，按压刹车机构进行刹车时，助力单元停止输出动力，且动力回收单元开始回收动力，动力回收单元的压缩缸对气体进行压缩，压缩后气体经管道输送至储能气罐，通过调节刹车机构调节压缩缸的压缩比，通过控制压缩缸的压缩比控制刹车强度；步骤二、余能利用，储能气罐内的压缩气体输送至助力单元，助力单元用于为车轮输出气动助力。本发明的一种助力自行车刹车余能再利用的方法，不仅方便的进行助力，还便于调节动力回收强度来调节刹车效果。
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公开(公告)号：CN108515814B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201810292829.1
申请日：2018-03-30
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明的一种自充气的气动三轮车及其使用方法，属于气动三轮车领域。本发明包括助力单元、充气单元和车体，充气单元包括储气罐和压缩缸，车体包括调速杆、刹车机构和传动轴，调速杆用于调节供能气罐的供气量，刹车机构用于调节压缩缸的工作效率，刹车机构的刹车执行端和传动轴相配合，刹车执行端贴近传动轴并与传动轴固定，此时充气单元工作，储气罐用于储存压缩缸压缩后的空气，压缩缸通过管道与储气罐相连，压缩气体经管道输送至储气罐，进行充气，将刹车时的动能进行利用完成自充气，更加节能。
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公开(公告)号：CN113848904B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111119690.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法，包括移动机器人能耗模型，惩罚能耗，能耗惩罚模型，目标函数值，智能算法；在移动机器人能耗模型中引入惩罚能耗，令移动机器人能耗模型包括所有移动机器人消耗总能量和惩罚能量之和，目标函数值中包括惩罚能耗，基于能耗惩罚模型计算惩罚能耗，当能耗百分比大于或等于设定的一个经验常数值时，计算惩罚能耗，否则令惩罚能耗为0；通过智能算法计算目标函数值的最小值，在满足智能算法终止条件下，输出仿真后每个移动机器人的完成分配任务的作业路线，终止条件设置为智能算法迭代次数。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于能耗约束下多机器人均衡作业的现实需求，提高适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115113619A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210245755.2
申请日：2022-03-14
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 移动机器人沿融合策略下作业路径运动的可视化方法包括障碍物，起始点，目标点，启发函数h(n)权重系数α，融合策略执行模块，运动可视化执行模块。融合策略表示为改进A*算法的规划路径和三阶均匀B样条曲线平滑路径的融合应用。融合策略执行模块流程包括开始改进A*算法，设置启发函数h(n)权重系数α的大小，回溯父节点，根据父节点递推获得改进A*算法的规划路径，融合三次均匀B样条曲线执行规划路径平滑，输出融合策略下作业路径；运动可视化执行模块流程包括构建可视化平台，构建作业场景模型，作业路径导入Unity3D引擎；可视化展示移动机器人沿融合策略下作业路径运动，绘制运动轨迹。它概念简单，实现方便，搜索时间短，搜索精度高，可视化性效果好。
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公开(公告)号：CN113001548B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110274521.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法包括示教前准备、机器人手爪选择、示教及示教点记录、示教轨迹规划作业避障评判、示教轨迹规划路径距离合理性评价、机器人示教虚拟仿真系统开始操作、虚拟示教参数信息显示。根据实际生产需求进行虚拟建模、参数设置和工位布置，搭建虚拟自动化生产现场；在机器人示教器选择示教模式下完成机器人虚拟示教，若每台机器人同时满足示教轨迹规划作业避障评判和示教轨迹规划路径距离合理性评价要求，使用虚拟现实技术下虚拟仿真系统的头盔、手柄控制器，漫游、交互体验整个虚拟自动化生产现场。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于自动化生产中机器人示教方法及系统的虚拟现实技术的现实需求。
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公开(公告)号：CN114397895A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210047644.0
申请日：2022-01-17
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种能耗约束下多策略融合的移动机器人路径平滑方法，包括open表，close表cacu表，f(n)为估价函数，有f(n)＝g(n)+h(n)，g(n)为从起始节点到当前节点n的实际代价，有g(n)＝Ep+Eh+Ef+Ek；h(n)为从当前节点n到目标节点的预估代价；改进lazy theta*算法第一次规划路径平滑模块，最优节点A*算法模块，三次均匀B样条曲线法第二次规划路径平滑；仿真实验验证。其具体流程步骤：开始并启动方法循环；执行改进lazy theta*算法第一次规划路径平滑模块；执行最优节点A*算法模块；应用三次均匀B样条曲线法第二次规划路径平滑。仿真实验的结果是在实现移动机器人路径平滑同时，在单位距离能耗实现减小，综合效果优。它概念简单，可视化性效果好，利于实现能耗优化要求下移动机器人作业规划路径平滑的实际需求。
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公开(公告)号：CN112917476B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110109610.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种三维地形下轮式机器人作业路径平滑的改进lazy theta方法，包括能耗模型，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)，祖父节点；在搜索过程中，open表中存储待被搜索的节点，close表中存储已被搜索过的节点；选择当前节点n，判断当前节点是否有祖父节点；依据直线方程l，计算当前节点n与其祖父节点两点直线距离上经过的栅格坐标，判断这些栅格中是否有障碍物，若不存在，则将当前n节点的父节点替换为其祖父节点，若存在，则查询障碍物的端点，取距离当前n节点与其祖父节点距离之和近的一端作为转折点；判断是否满足算法结束条件。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于实现作业规划路径平滑，满足实际地形下轮式移动机器人作业能耗管理现实需求。
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公开(公告)号：CN112890655A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110154078.9
申请日：2021-02-04
Applicant: 安徽工程大学
IPC: A47L1/02 , A47L11/38 , A47L11/40 , E04G23/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于玻璃墙壁清洁的机器人,涉及玻璃清洁的技术领域，包括第一横梁，第一横梁的两端分别设置有第一伸缩气缸，第二横梁的两端分别设置有第二伸缩气缸，第一横梁与第二横梁相互垂直且呈十字形叠加排列，第一横梁的中心位置设置有第一拉伸气缸，第二横梁的中心位置设置有第二拉伸气缸，第一拉伸气缸上的第一滑块与第二拉伸气缸上的第二滑块连接；本发明通过第一横梁和第二横梁上，伸缩气缸和拉伸气缸的依次移动，再配合吸盘的工作，实现该机器人在玻璃墙壁上纵向或横向上的移动，机器人到达指定位置后，启动清洁机构进行清洁，本发明具有使用方便、灵活度高、清洁效果好等优点。
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