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公开(公告)号：CN103306957A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310237070.4
申请日：2013-06-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: F04B49/06
Abstract: 本发明涉及一种基于单片机的气动增压泵嵌入式控制器及控制方法，属于自动控制技术领域。本发明的控制器的外部左侧面设置有四个传感器接口和一个电磁阀接口，传感器接口及电磁阀接口采用航空插头，控制器外部正面是12864液晶显示屏和薄膜矩阵键盘，控制器外部右侧面是控制器开关和充电端口；四个传感器接口连接设备的四个传感器；控制器的内部电路包括单片机最小系统电路、信号调理电路、电源电压转换电路、电磁阀控制电路、蜂鸣器电路，矩阵键盘电路及12864显示电路，各部分电路均与单片机相连。
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公开(公告)号：CN119611717A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411821566.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于温度控制的深海石蜡相变驱动器，属于水下机器人领域，包括：刚性外壳包裹，驱动器内部还设置有设置相变单元的柔性壳套腔体；复位弹簧设置在刚性外壳的端盖与执行器垫片之间；执行器与刚性外壳接触位置设置有斯特封完成动密封防止海水环境下内部结构生锈；刚性外壳的底部开有多个导线孔。本发明结构比起液压驱动执行器结构更为简单，不需复杂管路，比起电驱执行器减少了伺服电机与舵机的使用。同时，由于石蜡相变驱动可以小体积承受高负载进一步增强了深海机器人执行机构的紧凑性。
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公开(公告)号：CN119440072A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411493430.1
申请日：2024-10-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种用于未知环境的水下机器人路径规划方法，水下机器人路径规划技术领域。本发明通过M‑DQN水下机器人路径规划模型进行未知环境水下路径规划，其训练为：水下机器人通过MOA机制选择下一步动作与水下环境进行交互；根据交互反馈通过奖励机制对当前动作进行奖励或惩罚，并将动作经验存储至分层经验池中；当动作经验积累到预设数量时，从分层经验池中利用分层提取机制提取批量动作经验进行学习；循环上述过程直到触碰障碍物或抵达目标点，结束本轮学习；对每轮学习进行评估，根据评估结果进行奖励回馈，被回馈的奖励值将参与下一轮的训练。提升了水下机器人的学习效率，避免了传统方法中因训练不充分而导致的路径规划精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN118935149A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410990326.7
申请日：2024-07-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/32 , F03B13/00 , F16L55/44 , F16D3/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道清洁技术领域，公开了一种管道机器人，包括：驱动机构，所述驱动机构设置于管道机器人的前端；所述驱动机构后端通过万向节机构与检测机构的前端连接；所述检测机构的后端通过万向节机构与功能机构连接；管道机器人的后端通过万向节机构串联若干个功能机构；所述驱动机构为动力源驱动机器人的前进或后退；所述检测机构与功能机构的外壳上设有若干组辅助轮机构。本发明提供的新型管道机器人各个机构均通过万向节机构连接，能够有效解决机器人在管道中难转弯的问题；其驱动机构由驱动轮及对应的调节支架组成，驱动轮均带有减速电机、离合器等，部分驱动失效时，其余驱动可将管道机器人移除管道，防止因驱动失效堵塞在管道中。
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公开(公告)号：CN114915094B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210567158.1
申请日：2022-05-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于石蜡相变驱动的深海旋转式驱动器，包括设置在密封箱中的驱动模块和传动模块，以及一端穿出所述密封箱的输出轴；所述驱动模块包括密封的驱动器壳体，所述驱动器壳体内安装有加热片和密封的石蜡单元，所述驱动器壳体外具有柔性波纹管，所述柔性波纹管和所述驱动器壳体内充满导热介质；所述加热片通过所述导热介质加热所述石蜡单元，使所述石蜡单元中的石蜡相变，体积增大，驱动所述柔性波纹管直线伸长，所述柔性波纹管通过所述传动模块的传动使所述输出轴转动。本发明的石蜡相变驱动原理简单，液态石蜡在高压环境中可压缩性较小，可在小体积驱动器内产生较大驱动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117212503A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311116008.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于柔性水压肌肉驱动的矢量喷水推进系统的集成阀组，包括阀块主体、压差控制阀Ⅰ、压差控制阀Ⅱ和喷嘴控制阀；所述压差控制阀Ⅰ固定安装于所述压差控制阀Ⅰ控制端面；所述压差控制阀Ⅱ固定安装于所述压差控制阀Ⅱ控制端面；所述喷嘴控制阀固定安装于所述喷嘴控制端面；所述阀块主体内部设置有相互独立的第一进水通道、第二进水通道、第三进水通道、第一工作通道、第二工作通道、第三工作通道、第四工作通道、第五工作通道、第一回水通道和第二回水通道。本发明的技术方案解决了现有的水下矢量喷水突进系统中通过管式连接组成的阀组存在的体积庞大、各个连接管路错综复杂的问题。
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公开(公告)号：CN116181728A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310162666.6
申请日：2023-02-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁场强度差值的阀芯卡滞偏心自检测电磁阀，包括阀块和阀芯；阀芯包括圆柱体I、圆柱体II和圆柱体III；圆柱体III的下半部分固定有永磁铁；在水平等距螺纹孔内部分别固定有第一线性霍尔元件、第二线性霍尔元件、第二线性霍尔元件和第四线性霍尔元件；外部测量电路I、外部测量电路II、外部测量电路III和外部测量电路IV分别测得线性霍尔元件的输出电压，输出电压反比于霍尔元件与永磁铁之间的距离，阀芯通过开闭会带动永磁铁产生垂直位移，阀芯的偏心会带动永磁铁产生水平位移，比较不同线性霍尔元件的输出电压可得到阀心偏心距离及方向，实现对阀芯卡滞状态及偏心故障快速检测的目的。
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公开(公告)号：CN115855458A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210994073.1
申请日：2022-08-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M13/00 , G01M13/021 , G01M13/028 , G10L19/02 , G10L19/022 , G10L21/0208
Abstract: 本发明提供一种基于错位叠加法的旋转机械故障成分提取方法及系统，包括以下步骤：对故障特征点进行提取，确定冲击故障成分的位置；对叠加信号进行最佳偏移量修正；通过故障分量自动分离方法，分离旋转机械中异响故障成分。本发明所述的方法简单易行。通过软件编程将算法写入硬件平台中，能对异响信号进行实施处理。且本发明所述的方法结果准确性高。该方法能够保留故障成分的频率成分，经过多次叠加，提取效果显著。
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公开(公告)号：CN111665141B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010496883.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉径向力学特性试验系统，包括固定系统、梯形丝杠组、齿轮组、夹具系统和驱动系统；所述夹具系统两侧分别设置一套所述梯形丝杠组、一套所述齿轮组以及一套所述固定系统；所述夹具系统包括夹具固定块和用于夹持水压人工肌肉的夹具；所述固定系统包括限位座、定位座、大支撑座和小支撑座；所述大支撑座两侧分别设置第一轴承孔和第二轴承孔；所述小支撑座侧面设置第三轴承孔；所述梯形丝杠组包括梯形丝杠和丝杠螺母副，所述梯形丝杠固定于所述限位座；所述丝杠螺母副固定于所述大支撑座；所述齿轮组包括相互啮合的大齿轮和小齿轮；所述驱动系统包括手轮和传动轴。本发明解决了现有技术中缺少人工肌肉径向力测量系统的问题。
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公开(公告)号：CN107943124B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711227814.9
申请日：2017-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受。
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