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公开(公告)号：CN115469677B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211135346.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
Inventor： 陈伯建 , 张伟豪 , 李哲舟 , 吴文斌 , 王仁书 , 韩腾飞 , 梁曼舒 , 陈卓磊 , 林承华 , 吴晓杰 , 陈梅僖 , 许家浩 , 陈文彬 , 曾绍攀 , 叶思源 , 潘秋雪
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种面向气象服务受限的无人机SLAM巡检阶段航迹规划保障方法，其主要设计包括或基于：1、基于多个架设在输配电线路与电力杆塔周围的气象站作为提供气象数据的传感器；2、设计承载巡检区域与线塔经纬度和威胁程度的实时规划空间；3、设计考虑风速、降水量、温度、气压对无人机运行环境的威胁算法；4、设计在规划空间内实时对巡检无人机航迹进行路径搜索的实现方法。避免精细化巡检阶段恶劣天气对SLAM、激光测距仪等设备的干扰；避免非精细化巡检阶段不良天气对光电吊舱的干扰，即使飞行区域气象站失效或提供服务的范围不在巡检范围内，电力巡检无人机的运行也不会因气象服务不及时而闯入危险的区域。
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公开(公告)号：CN117692079A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311507598.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: H04B17/309 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及一种基于功率谱对消算法的无人机信号检测方法，包括以下步骤：收集任一时间段内无人机在感知空间内的信号，先将信号转换为数字信号，再将数字信号分解为多帧数据，通过周期图估计算法得到每帧数据的功率谱密度；通过每帧数据的功率谱密度得到连续U帧数据的平均功率谱密度，将平均功率谱密度分为多段，每段中包含多根谱线，计算每段谱线的强度和以及所有谱线的强度和；将每段谱线的强度和与所有谱线的强度和进行分段对消，提取对消比值的最大值作为检验值；预设检测门限值，收集无人机在该感知空间内多个时间段下的检验值，将每个时间段下的检验值与检测门限值进行对比，若检验值大于检测门限值则判断当前时刻无人机在该空间内下有信号。
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公开(公告)号：CN117671532A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311659085.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于巡视图像的电网线路绝缘子串类型核查方法，包括以下步骤：获取无人机巡检图像，读取巡检图像属性中的经纬度坐标，匹配台账中的对应线路杆塔信息，并提取台账信息；基于分割模型，对巡检图像中的绝缘子、连接挂板、均压环、悬垂线夹、耐张线夹进行目标识别和分割提取；根据分割提取到的目标，对各个目标的区域进行连通域分析，提取绝缘子、连接挂板和线夹都连通的最大区域；对该区域内的绝缘子数量进行判断，若数量大于预设值，则判断绝缘子与连接挂板的关系，将非相关的绝缘子进行剔除；获取绝缘子的姿态信息，根据绝缘子数量和姿态信息判断绝缘子串的类型；将获取到的绝缘子串的类型与台账信息进行匹配，输出核查结果。
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公开(公告)号：CN117614508A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311531984.1
申请日：2023-11-16
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多链路无人机信号增强方法，包括以下步骤：在无人机内置多相滤波器，通过无人机对周围信号进行探测，多相滤波器在探测的信号中识别遥控终端所发出的信号，分离信号所属信道，无人机通过该信道与遥控终端构建通信链路；预设信号切换阈值，当无人机信号强度低于信号切换阈值时，无人机探测周围信号并利用多相滤波器分离不同信道的信号，再将每个信道的信号频率及信号幅值信息返回至遥控终端，遥控终端基于接收的信道信号频率及信号幅值信息，计算信道的信号强度；通过选择算法选择合适的信道及通信方式，重建无人机通信链路，该方法保障了无人机的通信质量和飞行安全，有效扩大无人机的飞行半径，提高任务效率。
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公开(公告)号：CN117369516A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311500795.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明提供了一种接续式无人机机场巡检调度方法，巡检平台创建航线任务，检索最适合飞行的机场A，航线的80%飞行点设置在机场的作业范围内，机场作业电量需要符合飞行要求，检测机场状态，检索最适合降落的机场B，航线的最后一个点离的最近的一个机场，判断机场状态正常后，下发蛙跳任务从机场A起飞执行到机场B降落，从机场A开始执行；应用本技术方案可提高无人机巡检的效率，节省时间和能源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117274626A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311208549.5
申请日：2023-09-19
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种输电线路杆塔及部件精细化提取方法，通过融合可见光和红外图像，实现对输电线路杆塔及部件目标的准确提取，在融合可见光和红外图像过程中，综合深度学习目标识别、边缘检测、区域扩展等算法，具备以下特点：一是利用深度学习进行大目标区域的辨识，先确定区域内的部件类型，大幅减少样本准备和模型训练的成本和代价；二是改进边缘检测算法，更适合杆塔部件的轮廓分割，实现对区域内的部件“粗”分割；三是通过红外图像中的温度数值信息，实现对杆塔及部件进一步的精细提取。通过综合可见光和红外图像信息，并且利用不同类型算法分层次实现杆塔部件的准确提取，可以大幅降低算法实现的成本，并且保证杆塔及部件的提取效果。
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公开(公告)号：CN117108899A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311083886.6
申请日：2023-08-26
Applicant: 福建中试所电力调整试验有限责任公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
IPC: F16M13/02 , F16M11/42 , F16M11/10 , F16M11/04 , F16M11/18 , B64U20/87 , G01N23/04 , G01R31/08 , G01R1/02
Abstract: 本发明涉及一种输电线路探伤装置，固定架，固定架上部安装有自带动力的行走滚轮；活动架通过升降机构与固定架直线移动配合；旋转架通过翻转装置驱动旋转连接在活动架的上部；射线探伤设备包括X射线机和接收成像底板，接收成像底板安装在旋转架上，X射线机安装在活动架下部；采用可爬行的行走滚轮，具备沿线爬行及越障功能，可通过轮子爬行，越过线路障碍物到达指定地点，无需无人机托运，减轻无人机负担，提高无人机续航能力。利用远程地面遥控器控制支架，控制组合工装升降、翻转和行走，实现准确移位，高效换位检测，降低无人机操控难度，同时远程操控也降低了辐射伤害风险。
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公开(公告)号：CN116660936A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310556567.6
申请日：2023-05-17
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，特别涉及一种基于星基定位的电力无人机巡检方法及系统。本发明基于星基增强播发的PPP‑AR定位服务技术研究可以支持无网络区域，并集成新型高精度星地一体板卡到电力无人机硬件平台中，将电力无人机飞控同星基定位差分定位数据服务进行技术打通，从而帮助电力无人机实现在无通信网络覆盖区域的实时厘米级定位，并可在有网络的RTK服务与无网络的PPP‑AR服务之间进行无缝切换，实现电力无人机在全区域内均可获取RTK服务进行精细化巡检，解决了在偏远、无网络覆盖区域和网络覆盖断续区域、运营商网络覆盖良好区域等复杂场景下实现电力无人机巡检作业问题。
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公开(公告)号：CN114039649B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111297458.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检系统。所述方法包括：获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；根据预先设定的编码格式对数据进行解码；对解码后的数据进行高精度定位解算；通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控系统获得高精度定位数据。本发明实施例中所提供的基于星地一体的无人机定位方法，解决了无人机在偏远地区缺少网络信号的条件下无法正常进行巡检工作的问题，拓展了无人机电力巡检的应用范围；同时利用自有网络进行数据传输，且配备有验证过程，使得数据传输的保密性大大提高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN116101497A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211538139.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人机防坠追踪装置及追踪方法，包括无人机本体、无人机控制端、无人机伞降机构、卫星通讯定位终端。所述无人机伞降结构可以在无人机高空失控或故障时自动打开，保护无人机不受损伤，所述卫星通讯定位终端内含定位模块实时播发无人机位置，并通过北斗短报文通讯模块定期发送无人机位置信息至北斗短报文服务平台并转发至无人机飞行控制人员，从而告知无人机坠机位置，实现无人机追踪。本发明能够解决现有无人机无法在无公网信号覆盖下定位追踪问题，降低无人机失控坠机损失。
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