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公开(公告)号：CN111505668B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010204108.8
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及到一种动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。利用检测门限和所需漏检指标的双重约束条件，实现B类星历故障自主监测的动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。本发明包括：根据历史星历数据，分析相邻更新星历之间的广播星历参数差值的统计分布，从广播星历参数变化的统计分布中，得出卫星位置偏差的统计分布，由广播星历参数差值的统计分布，获得每个广播星历参数变化整体对卫星位置影响，从而得到在无故障情况下卫星位置对不同广播星历参数的灵敏度等。本发明能更加准确的预测出下一时刻卫星的位置，使位置偏差更加精准。
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公开(公告)号：CN112083457B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010978097.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种神经网络优化的IMM卫星定位导航方法，针对IMM仍无法有效解决机动状态下变加速的定位精度低的问题，本发明引入RBF径向基神经网络用以修正卡尔曼滤波算法。建立运动模型和观测模型，采用基于交互式多模型算法(IMM)的扩展卡尔曼滤波器对高机动载体进行卫星定位导航，在IMM算法中将加速度自适应调整的当前统计模型与CV模型相结合，改善交互式多模型的算法精度；并利用RBF神经网络的非线性映射能力来学习滤波误差，以训练好的网络输出作为滤波结果的校正量，这样的混合滤波器可以极大提升系统的机动目标跟踪能力，通过这种方式对交互式多模型的预测结果进行修正，使预测结果能够更加贴近接收机载体运动状态的真实值。
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公开(公告)号：CN116299606A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310107834.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于电离层穿刺点临近约束的精密单点定位方法及装置，属于卫星导航技术领域，通过卫星星历和原始观测量解算卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量；然后筛选出临近卫星，利用与临近卫星相应的卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量，建立电离层穿刺点临近函数模型和随机模型；最后构建基于电离层穿刺点临近约束的远海精密单点定位模型。本申请提供的精密单点定位方法及装置保证了远海区域PPP高精度定位性能，而且缩短了PPP初始化时间长，突破PPP收敛限制，实现远海区域PPP快速收敛。适用于远海区域高精度定位，提高了诸如钻井平台、航道测量、管道铺设、无人航运等远海应用领域的作业效率。
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公开(公告)号：CN111308527B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201911259324.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种GNSS差分修正信息数据一致性检测方法，在注入站收集来自不同主控站GNSS差分修正信息；对差分修正信息进行分类提取，并计算每个主控站卫星轨道修正信息及钟差修正信息的检测值；分别计算轨道修正信息及钟差修正信息的检测门限；将每个主控站差分修正信息的检测值分别与其检验门限进行比较，进行越界检测；如果没有出现越界，则说明差分修正信息数据正常，一致性检测结束；如果出现越界的情况，则剔除相对应主控站的轨道或钟差修正信息数据；并将剔除后的数据重新进行检测，直到不再出现差分修正信息数据越界，差分修正数据一致性检测结束。本发明提高轨道和钟差修正数据的精度和可靠性，为PPP在海上应用提供有力保障。
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公开(公告)号：CN115993624A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310104859.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于半紧组合的UWBTOA‑GNSS组合导航系统及方法，通过伪距单点定位求解出位置，再将其与UWBTOA的原始观测量进行紧组合，具体方法是先通过伪距单点定位方法求解出位置信息，再以UWB的位置为圆心，分别以真值到UWB的距离和单点定位值到UWB的距离为半径做圆，再将真值的距离与UWB值进行做差后除以真值与单点定位的差值进行求解，真值解取离单点定位值近的那个值；本发明可用于GNSS信号不足或者需要增强其导航精度的领域，可用于室外需要增强GNSS导航性能的场景下，可以有效的提高单一卫星导航或传统UWBTOA‑GNSS紧组合的精度；本发明不仅将定位精度进行了进一步的提升，也证明了仅有一个UWB能进行工作的时候，定位精度仍能获得巨大提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115906496A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211542379.X
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G01S19/23 , G06F119/02 , G06F119/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种卫星钟差估计方法，收集测站的观测数据，进行数据预处理，剔除不合格的原始观测数据，构造双频无电离层组合观测模型，然后采用批处理最小二乘法并行解算得到各测站簇对应的卫星钟差；遍历卫星钟差利用最小二乘法计算任意两个测站簇对应的卫星钟差的偏差；将不同测站簇估计的卫星钟差参考基准统一化，当卫星钟差存在异常或不存在卫星钟差值时，卫星钟差不可用并舍弃；判断可用卫星钟差的数量，若只有一个卫星钟差可用，则复制输出所述卫星钟差值作为卫星钟差综合估计值；否则，通过加权平均获取卫星钟差综合估计值及对应的标准偏差。本发明既提高了卫星钟差的精度又保证了解算效率，同时提升了卫星钟差的可靠性。
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公开(公告)号：CN111308528B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201911258226.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种北斗/GPS紧组合虚拟参考站定位方法，包括：建立伪距与载波相位紧组合双差观测方程，确立北斗/GPS系统间偏差表达式；构建MW紧组合模型，构建几何相关模式下窄巷整周模糊度解算模型，解算出各频率的双差整周模糊度；建立双差电离层延迟误差及与电离层无关的其它误差提取模型；确定虚拟观测站位置坐标，求出虚拟参考站位置处各误差值，得到虚拟参考站观测量；构建虚拟参考站和用户的短基线北斗/GPS紧组合双差观测方程，估计用户位置。本发明提高了高仰角环境下基于虚拟参考站方法的定位可用性，改善了用户定位性能，为多参考站定位技术在森林、峡谷、市区等高仰角环境中的应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110941002B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911308490.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法。同时采用星基增强信息辅助以及模型修正两种方法对原始伪距和载波观测量中所包含的主要误差进行修正，将修正后的双频观测量构建成无电离层组合，并根据误差传播规律建立随机模型，最终得到高精度的基于抗差序贯最小二乘法的实时动态位置解。本发明同时解决了卫星观测量噪声先验方差‑协方差阵建立忽略观测量中误差的相关性问题，改进了序贯最小二乘法IGG‑III抗差方案的等价权构造过程，改善了精密单点定位在动态定位中实时性表现，提升了基于广域实时动态卫星导航的定位精度，适应了导航的实际运行要求。
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公开(公告)号：CN109765589B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910131040.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术研究领域，具体涉及一种基于无电离层组合的三频GNSS实时周跳固定技术，包括以下步骤：接收广播星历电文、实时精密卫星修正电文和导航电文并解析；根据实时精密卫星轨道和钟差的修正量及主要误差的模型化修正，提高伪距和载波相位观测量的测距精度；在第k‑1和第k个历元间进行原始观测量差分；构建无电离层EWL组合；基于固定的超宽项周跳，构建无电离层WL组合；基于固定的超宽项和宽巷周跳，构建无电离层NL组合；本发明简化了传统多频组合周跳探测和修复的步骤，提高了计算效率以及周跳在电离层扰动情况下的固定成功率。
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公开(公告)号：CN109655854B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910129124.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，包括以下步骤：用户端的多端接收机连接同一GNSS天线，且各接收机相互独立工作；将所有接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，其余为备用接收机；当所有接收机正常工作时，接收并各接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；如主接收机数据接收正常；当主接收机的数据中断时，标记主接收机的故障时刻，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差‑协方差参数传给备用接收机；本发明采用2台相互独立的接收机，减少了同时发生数据中断的概率，保证了高精度定位的连续性。
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