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公开(公告)号：CN108284935A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810117260.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B63H11/16
CPC classification number: B63H11/16
Abstract: 本发明涉及一种高压驱动水中跳跃装置，包括：罐体，其内部形成有盛装第一推进剂的上部容纳腔和盛装第二推进剂的下部容纳腔，两个容纳腔之间具有环形分隔壁，罐体顶部形成有贯穿孔，罐体底部形成有与下部容纳腔连通的喷口；活塞，其上端经由贯穿孔伸出于罐体，其下端具有与环形分隔壁密封接触的径向凸台；活塞上端固定有铁块支架和安装在铁块支架上的铁块，罐体顶部设置有电磁铁，铁块支架和罐体顶部之间设置有弹性压缩部件；瓶塞，用于密封喷口；瓶塞和罐体底部分别设置有相互吸附的下磁铁和上磁铁。本发明的水中跳跃装置具有结构紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得机器人在水域环境下具有良好的越障能力和运动能力。
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公开(公告)号：CN103794842B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201410055607.X
申请日：2014-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种环形桁架式大型空间可展机构，其由若干相同的6R机构可展单元首尾相接组成环形；其中，6R机构可展单元上下对称且左右对称，其包括：两根相同的支撑杆，该两根支撑杆纵向平行设置；四根相同的弦杆，其包括两根上弦杆、两根下弦杆；两根上弦杆的始端通过转动副分别连接于两根支撑杆的上端；两根上弦杆的末端通过转动副互相连接；两根下弦杆的始端通过转动副分别连接于两根支撑杆的下端；两根下弦杆的末端通过转动副互相连接；其中，每个弦杆均通过滑块曲柄机构与相邻的支撑杆可动连接，滑块套设于支撑杆；曲柄的一端通过转动副连接于弦杆，另一端通过转动副连接于滑块；支撑杆的长度大于弦杆长度的两倍。本发明的环形桁架式大型空间可展机构具有高折叠比。
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公开(公告)号：CN106584433A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611204007.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/0057 , B25J19/0091
Abstract: 本发明提供了一种三自由度并联隔振装置，该三自由度并联隔振装置包括固定底座、支撑平台、刚性支链、N个柔性支链，其中N≥3；固定底座位于下方，支撑平台位于上方；刚性支链、柔性支链均位于固定底座和支撑平台之间；刚性支链的底端固定连接固定底座；刚性支链的高度，小于固定底座与支撑平台之间的间距；柔性支链环绕刚性支链均布；每一柔性支链的两端分别通过球副连接固定底座和支撑平台，每一柔性支链通过连接板固定连接刚性支链。本发明占用体积小、机构结构简单、自身重量轻、承载能力强，可实现绕空间三转动方向的振动隔离运动，使设备的振动信号明显减弱。
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公开(公告)号：CN104139847B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410359555.5
申请日：2014-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种用于飞机机翼的弯度可变的机翼后缘，飞机机翼包括弯度不可变的机翼中部，机翼中部包括主梁；弯度可变的机翼后缘包括后梁、平行设置的多组后缘杆组结构、后缘驱动机构；后梁连接主梁的后端；后缘驱动机构包括由驱动装置驱动的摇杆，摇杆的一端可旋转地连接后梁，摇杆的另一端可旋转地连接后缘杆组结构；后缘杆组结构为基于5R闭环单元的平面杆组结构，其具有一个自由度；其中，每组后缘杆组结构包括成对出现的多对5R闭环单元、多个组网三角单元、1个末端4R闭环单元和1个末端三角单元；每对5R闭环单元包括一个上5R闭环单元、一个下5R闭环单元；本发明同时提供了一种用于飞机机翼的弯度可变的机翼前缘。
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公开(公告)号：CN101716764B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN200910110142.2
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构，该机构由定平台，中间平台、动平台、六个主动支链和一个被动支链构成。中间平台通过三个结构相同的分支与定平台相连，每个分支中含有一个固定于定平台上的倾斜放置的可伸缩杆作为驱动副，驱动杆的另一端通过万向铰与一根定长杆相连，而定长杆通过另一个万向铰与中间平台相连，且两个万向铰的内轴线和外轴线分别相互平行；中间平台与动平台之间通过三个结构相同分支连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，连杆一端用万向铰与中间平台相连，另一端通过球铰与动平台相连；动平台与中间平台的中心通过含有一个万向铰的被动支链相连。本发明将一个空间三自由度平移机构和一个两自由度转动机构有机的结合起来，具有高刚度、高灵活度的特点，而且平移与转动完全解耦，控制简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100493861C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710073073.3
申请日：2007-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。
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公开(公告)号：CN107263262B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710572082.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种六自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，气弹簧外壳和气弹簧活塞杆组成弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与位姿补偿板和基座板分别铰接；在气弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆、第二长度调节杆和第三长度调节杆；所述位姿补偿板为矩形，两个弹性支撑杆布置在位姿补偿板的一侧，另一个弹性支撑杆布置位姿补偿板的另一侧；顶出气缸固定在位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固连，打磨板四角处固定有导向轴，分别插入固定在位姿补偿板的导向轴套中。本发明节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，提高砂带的磨削质量。
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公开(公告)号：CN106737456B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201611095244.8
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有多姿态平台的折叠机构，包括：第一平台；第二平台；第一闭环运动支链，形成为六杆机构；其中，第一闭环运动支链中的一根连杆与第一平台形成第一转动副，相对的另一根连杆与第二平台形成第二转动副，第一转动副轴线与第一平台平行，第二转动副轴线与第二平台平行；第一闭环运动支链的两根相邻连杆之间均形成第三转动副，多个第三转动副轴线之间相互平行并均与第一转动副轴线相垂直；第二闭环运动支链，与第一闭环运动支链相对地设置在第一平台和第二平台之间，并具有与第一闭环运动支链相同的结构。本发明的折叠机构能够在展开状态下提供具有多种姿态的操作平台，具有多种用途。
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公开(公告)号：CN106584433B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201611204007.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种三自由度并联隔振装置，该三自由度并联隔振装置包括固定底座、支撑平台、刚性支链、N个柔性支链，其中N≥3；固定底座位于下方，支撑平台位于上方；刚性支链、柔性支链均位于固定底座和支撑平台之间；刚性支链的底端固定连接固定底座；刚性支链的高度，小于固定底座与支撑平台之间的间距；柔性支链环绕刚性支链均布；每一柔性支链的两端分别通过球副连接固定底座和支撑平台，每一柔性支链通过连接板固定连接刚性支链。本发明占用体积小、机构结构简单、自身重量轻、承载能力强，可实现绕空间三转动方向的振动隔离运动，使设备的振动信号明显减弱。
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公开(公告)号：CN108649318A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810410172.4
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实施例提供了一种基于刚性剪叉机构的空间三棱台可展机构，包括两个相同的双4R机构，双4R机构包括：两根相同的第一纵杆；两根相同的第一剪叉杆，两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根相同的第一连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端。本发明采用剪叉机构，实现三棱台单元的折展运动，在结构的工程制造方面易于实现，能减少折展过程中的卡顿现象；具有较大的折展比，折展性能突出，可靠性高；实现更高的曲面精度，特别适合作为空间可展天线的曲面背架结构。
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